[发明专利]车辆制动方法、装置和车辆的控制设备

说明书

本申请公开了一种车辆制动方法、装置、车辆的控制设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：通过获取车辆的车况信息；根据车况信息，确定纵向减速度的配置参数；根据配置参数，生成纵向减速度的控制策略；纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，第一制动阶段内纵向减速度为定值，第二制动阶段内纵向减速度递增；根据纵向减速度的控制策略控制车辆制动。该方法根据车况信息，确定纵向减速度的控制策略，通过在第一制动阶段控制纵向减速度不变，使得车辆均匀减速，减小了紧急制动时的惯性，通过在第二制动阶段内控制纵向减速度递增，使得车辆平稳的制动减速，由此，保证车辆制动安全的同时，提高了车辆制动的体感。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域的自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置和车辆的控制设备。

背景技术

自动驾驶车，又称为无人驾驶车、电脑驾驶车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车。自动驾驶车的自动控制模块涉及整车的控制效果，也包括紧急制动场景下的制动策略。

现有的自动驾驶车在紧急制动场景下，控制车辆紧急刹车时，主要通过控制模块直接发送最大刹车命令给底盘。但是，该制动方法在减速过程中产生较大的减速度，从而产生极大惯性，极容易使车内乘客甩出受伤。

发明内容

本申请第一方面实施例提出了一种车辆制动方法，包括：

获取车辆的车况信息；

根据所述车况信息，确定纵向减速度的配置参数；

根据所述配置参数，生成纵向减速度的控制策略；所述纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，其中，所述第一制动阶段内纵向减速度为定值，所述第二制动阶段内纵向减速度递增；

根据所述纵向减速度的控制策略控制车辆制动。

本申请第二方面实施例提出了一种车辆制动装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的车况信息；

确定模块，用于根据所述车况信息，确定纵向减速度的配置参数；

生成模块，用于根据所述配置参数，生成纵向减速度的控制策略；所述纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，其中，所述第一制动阶段内纵向减速度为定值，所述第二制动阶段内纵向减速度递增；

制动模块，用于根据所述纵向减速度的控制策略控制车辆制动。

本申请第三方面实施例提出了一种车辆的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现第一方面实施例所述的车辆制动方法。

本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面实施例所述的车辆制动方法。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面实施例所述的车辆制动方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取车辆的车况信息；根据车况信息，确定纵向减速度的配置参数；根据配置参数，生成纵向减速度的控制策略；纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，其中，第一制动阶段内纵向减速度为定值，第二制动阶段内纵向减速度递增；根据纵向减速度的控制策略控制车辆制动。该方法根据车况信息，确定最终的纵向减速度的控制策略，通过在第一制动阶段控制纵向减速度不变，使得车辆均匀减速，减小了紧急制动时的惯性，并在第二制动阶段内控制纵向减速度递增，使得车辆平稳的制动减速，克服了现有技术中车辆紧急制动时惯性较大的技术问题，在保证车辆制动安全的同时，提高了车辆制动的体感。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。