[发明专利]物体位置获取方法和装置

权利要求书

1.一种物体位置获取方法，其特征在于，所述方法包括：

从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，所述相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；

获取所述多个特征点在所述空间中对应的世界坐标；

根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机的位姿信息；以及

根据所述相机的位姿信息获取目标物体在所述空间对应的目标世界坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，包括：

确定所述地面图片中的中心线；

在所述中心线两侧获取多个特征点的像素坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个特征点在所述空间中对应的世界坐标，包括：

在所述空间外面的入口位置通过定位系统获取参考世界坐标；

在所述空间中标定与所述多个特征点对应的多个特征位置；

通过全站仪根据所述参考世界坐标测量与所述多个特征位置对应的世界坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机的位姿信息，包括：

如果所述多个特征点的数量小于预设阈值，则根据预设的方程组对所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标进行求解获取所述相机的位姿信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机的位姿信息，包括：

如果所述多个特征点的数量大于等于预设阈值，则对所述多个特征点进行分组生成多个数据组合，其中，每种数据组合包括，N个第一特征点，以及M个第二特征点，其中，所述第一特征点和所述第二特征点的和为所述多个特征点的数量；

根据预设的方程组对每种数据组合中N个第一特征点对应的第一像素坐标，以及在所述空间中对应的第一世界坐标进行求解获取每种数据组合对应的相机候选位姿信息；

根据每种数据组合中的M个第二特征点在所述空间中对应的第二世界坐标，以及每种数据组合对应的相机候选位姿信息计算每种数据组合中M个第二特征点对应的参考像素坐标；

比较每种数据组合中M个第二特征点对应的参考像素坐标与地面图片中获取M个第二特征点对应的像素坐标进行比较获取每种数据组合对应的像素误差；

根据像素误差最小值的数据组合对应的相机候选位姿信息确定所述相机的位姿信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的位姿信息获取目标物体在所述空间对应的目标世界坐标，包括：

获取地面法向量；

从所述相机拍摄的目标图片中获取目标物体的目标像素坐标；

根据所述目标像素坐标、所述相机的位姿信息和所述地面法向量获取所述目标物体在所述空间对应的目标世界坐标。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地面法向量，包括：

根据预设的方程组对所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标进行求解获取所述地面法向量。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述相机的位姿信息获取目标物体在所述空间对应的目标世界坐标之后，还包括：

获取所述目标物体的故障类型；

确定与所述故障类型对应的通信地址；

根据所述通信地址向目标设备发送所述目标物体在所述空间对应的目标世界坐标。