[发明专利]物体位置获取方法和装置

说明书

本申请公开了一种物体位置获取方法和装置，涉及智能交通领域。具体实现方案为：从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；获取多个特征点在空间中对应的世界坐标；根据多个特征点对应的像素坐标和空间中对应的世界坐标获取相机的位姿信息；以及根据相机的位姿信息获取目标物体在空间对应的目标世界坐标。由此，以特征点对应的像素坐标和世界坐标，来计算出相机的位姿信息，以便于根据相机的位姿信息对目标物体进行定位，解决了在定位系统信号弱时，无法对目标物体定位的技术问题。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域中的智能交通技术，尤其涉及一种物体 位置获取方法和装置。

背景技术

相机的位姿信息是将物体在真实世界的位置和图像中的像素位置连 接起来的必要条件，在需要定位图像中物体位置的领域中十分重要，如自 动驾驶、安防、交通监控与控制等。没有相机的位姿信息，在2D图像层 面检测到的物体只能停留在像素坐标系下，毫无实际意义。进一步地讲， 相机的位姿信息越准确，对2D图像中的物体在实际世界中的位置定位就 越准，定位精度就越高。因此，计算出准确的相机的位姿信息十分必要且 重要。

相关技术中，依赖于定位系数检测到的世界坐标来确定相机的位姿信 息，然而当定位系数的信号较弱时，比如定位系数在隧道等场景下信号较 弱，则无法获取到世界坐标，从而，无法准确的计算相机的位姿信息，导 致无法定位物体的位置。

发明内容

本申请提供了一种物体位置获取方法和装置，解决了在定位系统信号 弱时，无法对目标物体定位的技术问题。

根据第一方面，提供了一种物体位置获取方法，所述方法包括：从相 机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，所述相机设 置在没有定位信号覆盖的空间中；获取所述多个特征点在所述空间中对应 的世界坐标；根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世 界坐标获取所述相机的位姿信息；以及根据所述相机的位姿信息获取目标 物体在所述空间对应的目标世界坐标。

根据第二方面，提供了一种物体位置获取装置，包括：第一获取模块， 用于从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，所 述相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；第二获取模块，用于获取所述 多个特征点在所述空间中对应的世界坐标；第三获取模块，用于根据所述 多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机 的位姿信息；第四获取模块，用于根据所述相机的位姿信息获取目标物体在所述空间对应的目标世界坐标。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被 所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例所述的物体位置获取方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存 储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述实施例所述的物体位 置获取方法。

本申请的实施例，至少具备如下技术效果：

从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，相 机设置在没有定位信号覆盖的空间中，进而，获取多个特征点在空间中对 应的世界坐标，根据多个特征点对应的像素坐标和空间中对应的世界坐标 获取相机的位姿信息，最后，根据相机的位姿信息获取目标物体在空间对 应的目标世界坐标。由此，以特征点对应的像素坐标和世界坐标，来计算 出相机的位姿信息，以便于根据相机的位姿信息对目标物体进行定位，解 决了在定位系统信号弱时，无法对目标物体定位的技术问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键 或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下 的说明书而变得容易理解。

附图说明