[发明专利]一种仿生行走机械动物

权利要求书

1.一种仿生行走机械动物，包括躯干机构（1），其特征在于：所述躯干机构（1）顶部传动连接有头体（2），所述头体（2）两侧均固定连接有收声机构（3），所述头体（2）一侧连接有红外摄像头（4）和高清摄像头（5），所述躯干机构（1）两侧均连接有第一驱动机构（6），所述第一驱动机构（6）连接有手臂机构（8），所述手臂机构（8）一侧固定连接有固定座（9），所述固定座（9）内腔两侧均开设有滑槽（10），且滑槽（10）内滑动连接有滑块（11），且两侧滑块（11）之间固定连接有滑板（12），所述滑板（12）一侧固定连接有伸缩杆（13），所述伸缩杆（13）另一端与固定座（9）内腔一侧固定连接，所述伸缩杆（13）外侧壁套设有第一弹簧（14），所述第一弹簧（14）两端分别与滑板（12）和固定座（9）内腔对应位置固定连接，所述滑板（12）另一侧固定连接有连接杆（15），所述连接杆（15）另一端固定连接有转轴（16），所述转轴（16）外侧壁套设有轴承（17），所述轴承（17）一侧嵌设有连接块（18），所述连接块（18）一侧设有第一铰接机构（19），所述连接块（18）通过第一铰接机构（19）铰接有第一抓盘（20），所述第一抓盘（20）底部设有若干第一吸盘（21），所述第一抓盘（20）一侧设有第二铰接机构（22），所述第一抓盘（20）通过第二铰接机构（22）铰接有第二抓盘（23），所述第二抓盘（23）底部设有若干第二吸盘（24）；

所述躯干机构（1）底部设有第二驱动机构（25），所述第二驱动机构（25）铰接有腿部连接机构（27），所述腿部连接机构（27）设有第三驱动机构（26），所述腿部连接机构（27）底部连接有液压伸缩机构（28），所述躯干机构（1）底部嵌设有减震座（30），所述减震座（30）内腔顶部固定连接有阻尼器（31），所述阻尼器（31）底部固定连接有滑杆（32），所述滑杆（32）外侧壁套设有滑套（33），所述滑套（33）外侧壁嵌设有固定板（35），所述固定板（35）两侧与减震座（30）内腔两侧固定连接，所述滑杆（32）底端和液压伸缩机构（28）底端均固定连接有履带行走机构（29），所述躯干机构（1）一侧设有尾部主驱动机构（7），所述尾部主驱动机构（7）一侧铰接有尾部机构（37），所述尾部机构（37）之间设有若干调向电机（36），所述尾部机构（37）末端固定连接有尾部摄像头（38）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述第一吸盘（21）和第二吸盘（24）与真空吸附装置相连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述固定板（35）顶部两侧均固定连接有第二弹簧（34），所述第二弹簧（34）与减震座（30）内腔底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述液压伸缩机构（28）通过油路与内部液压缸相连接。

5.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述第一驱动机构（6）、第二驱动机构（25）和第三驱动机构（26）均为液压驱动机构。

6.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述第一吸盘（21）和第二吸盘（24）均为真空吸盘。

7.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述滑杆（32）和滑套（33）的横截面形状均为圆形。

8.根据权利要求1所述的一种仿生行走机械动物，其特征在于：所述第一抓盘（20）和第二抓盘（23）均为塑胶盘。