[发明专利]一种仿生行走机械动物

说明书

本发明公开了一种仿生行走机械动物，具体涉及行走机器人领域，包括躯干机构，所述躯干机构顶部传动连接有头体，所述头体两侧均固定连接有收声机构，所述头体一侧连接有红外摄像头和高清摄像头，所述躯干机构两侧均连接有第一驱动机构，所述第一驱动机构连接有手臂机构，所述手臂机构一侧固定连接有固定座，所述固定座内腔两侧均开设有滑槽。本发明通过设置第一抓盘、第二抓盘和尾部机构，同时手臂机构模仿章鱼触手设置的若干第一吸盘和第二吸盘连接的真空吸附装置工作抓取障碍物，且通过尾部主驱动机构增大整体躯干机构配重效果，与现有技术相比能够快速移动障碍物或抓取转移物，提高整体移动稳定性，有效满足使用需。

技术领域

本发明涉及行走机器人领域，更具体地说，本发明涉及一种仿生行走机械动物。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。

传统的机器人多为模拟人类结构，但由于在运动汇总缺乏配重结构，在崎岖路段行走容易出现晃动，影响到机械生物的运动行走过程，并且机械臂搬运物料时缺乏摩擦力和受力机构，不能很好的满足使用需要。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种仿生行走机械动物，本发明所要解决的技术问题是：在运动汇总缺乏配重结构，在崎岖路段行走容易出现晃动，影响到机械生物的运动行走过程，并且机械臂搬运物料时缺乏摩擦力和受力机构的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生行走机械动物，包括躯干机构，所述躯干机构顶部传动连接有头体，所述头体两侧均固定连接有收声机构，所述头体一侧连接有红外摄像头和高清摄像头，所述躯干机构两侧均连接有第一驱动机构，所述第一驱动机构连接有手臂机构，所述手臂机构一侧固定连接有固定座，所述固定座内腔两侧均开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有滑块，且两侧滑块之间固定连接有滑板，所述滑板一侧固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆另一端与固定座内腔一侧固定连接，所述伸缩杆外侧壁套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与滑板和固定座内腔对应位置固定连接，所述滑板另一侧固定连接有连接杆，所述连接杆另一端固定连接有转轴，所述转轴外侧壁套设有轴承，所述轴承一侧嵌设有连接块，所述连接块一侧设有第一铰接机构，所述连接块通过第一铰接机构铰接有第一抓盘，所述第一抓盘底部设有若干第一吸盘，所述第一抓盘一侧设有第二铰接机构，所述第一抓盘通过第二铰接机构铰接有第二抓盘，所述第二抓盘底部设有若干第二吸盘；

所述躯干机构底部设有第二驱动机构，所述第二驱动机构铰接有腿部连接机构，所述腿部连接机构设有第三驱动机构，所述腿部连接机构底部连接有液压伸缩机构，所述躯干机构底部嵌设有减震座，所述减震座内腔顶部固定连接有尼阻器，所述尼阻器底部固定连接有滑杆，所述滑杆外侧壁套设有滑套，所述滑套外侧壁嵌设有固定板，所述固定板两侧与减震座内腔两侧固定连接，所述滑杆底端和液压伸缩杆机构底端均固定连接有履带行走机构，所述躯干机构一侧设有尾部主驱动机构，所述尾部主驱动机构一侧铰接有尾部机构，所述尾部机构之间设有若干调向电机，所述尾部机构末端固定连接有尾部摄像头。

红外摄像头和高清摄像头能够采集路面信息为中央处理器，中央处理器对路况进行实时分析判断后，通过第二驱动机构和第三驱动机构调整腿部连接机构转动对躯干机构进行角度调整，同时尾部主驱动机构根据躯干机构的俯仰角度调整尾部配重角度，同时调向电机能够通过转动调整多节尾部的朝向，角度调整之后，履带行走结构工作带动躯干机构以及腿部连接机构运动前进，当前方有障碍物时，能够通过液压伸缩杆结构调整腿部连接机构朝向进行跨越，同时手臂机构能够通过转轴和第一铰接机构以及第二铰接机构调整第一抓盘和第二抓盘的位置，当第一抓盘和第二抓盘与障碍物贴合时，模仿章鱼触手设置的若干第一吸盘和第二吸盘连接的真空吸附装置工作抓取障碍物，且通过尾部主驱动机构增大整体躯干机构配重效果，从而能够快速移动障碍物或抓取转移物，提高整体移动稳定性，有效满足使用需要。