[发明专利]基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法

权利要求书

1.基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式；采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式；将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据；

S2、通过车辆上配置的组合惯导和超声波雷达监测所述车辆在车道上的位置，并控制车辆自动驾驶至空闲车位；

S3、控制车辆自动泊车，并在泊车过程中实时探测车位被占用情况，如车位被占用则控制车辆继续自动驾驶至距离最近的空闲车位并自动泊车。

2.根据权利要求1所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式”具体包括如下步骤，从任一车道开始采集，以该车道为始发车道，把该始发车道能够直接去往的其他车道链接在其后，形成一条链路，按序编号，编为一级标题，以此类推，遍历所有的车道，保存为包括所有车道的链接表数据格式。

3.根据权利要求2所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式”具体包括如下步骤，采集链路两侧的车位的不同二维坐标数据，形成不同的结点数据，按序编号，编为二级标题，以此类推，遍历其他所有结点，保存为包含所有车道的所有车位的结点数据。

4.根据权利要求3所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据”具体包括步骤，以停车场入口车道为起点，以距离停车场入口车道最远的车道为终点，建立两者之间连通的所有车道的信息，并获取所有车道两侧的车位信息，保存为停车场信息数据。

5.根据权利要求1所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S2中，具体包括，

配置组合惯导，所述组合惯导包括设置在汽车车顶的前天线和后天线以及设置在车辆后备箱中的传感器，所述前天线、后天线以及传感器均位于车身长度方向的中间轴上；

配置超声波雷达，所述超声波雷达有十二个，其中两个超声波雷达安装在车辆的前保的两端，两个超声波雷达安装在车辆的后保的两端，两个超声波雷达分别安装在车身的侧面，两个超声波雷达分别安装在前车牌和后车牌上，还有四个超声波雷达分别安装在车辆的四个车门上；

判断空闲车位，配置地锁在车位上，若地锁的升降杆抬升则代表为空闲车位；

控制车辆自动驾驶，控制车辆沿结点数据格式生成的路线向所述空闲车位行驶，由纵向速度调整策略和避障控制速度策略来对车辆进行横向和纵向的控制。

6.根据权利要求5所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述纵向速度调整策略包括如下步骤：

确定车辆的转角角度turningAngle和当前车速currentV；

比较所述转角角度turningAngle与预设阈值的大小；当所述转角角度turningAngle小于该阈值，则保持车辆的当前速度currentV，当所述转角角度turningAngle不小于该阈值，则调整车辆的加速度speedAcceleration，使其达到最终速度targetV_out。

7.根据权利要求5所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述避障控制速度策略包括如下步骤：

获取车辆的偏航角变化量和转弯半径;

根据pure pursuit算法，获得车辆的横向速度；

获取车辆的最终转角角度T和当前车速V0；

比较所述转角角度T与预设阈值的大小；当所述转角角度T小于该阈值，则保持车辆的当前速度V0，当所述转角角度T不小于该阈值，则调整车辆的纵向加速度，实时控制纵向速度。