[发明专利]基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法

说明书

本发明揭示了一种基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，包括如下步骤：采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式；采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式；将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据；通过车辆上配置的组合惯导和超声波雷达监测车辆在车道上的位置，并控制车辆驾驶至空闲车位；控制车辆自动泊车，并在泊车过程中探测车位被占用情况，如车位被占用则控制车辆继续自动驾驶至距离最近的空闲车位并自动泊车。本发明的有益效果主要体现在：通过停车场信息数据能自动寻找空闲车位，无需在泊车的同时来寻找空闲车位，提高自动泊车的速度；有效结合了信息数据和自动驾驶，使自动泊车更高效，更安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，尤其涉及一种基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。例如，越来越多的汽车都具备有辅助泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。汽车的辅助泊车功能借助泊车系统而实现，泊车系统是由一系列传感器而组成的系统，例如中国专利CN 108819938 A提供了一种泊车系统，汽车的控制单元基于从泊车系统的传感器中获取数据，在驾驶员的配合下执行泊车处理，例如，泊车的过程中需要驾驶员寻找空余停车位并将汽车停靠在空余停车位附近等操作。

目前的自动泊车大部分均为辅助泊车，驾驶员还需手动驾驶车辆前进进行车位的搜索，决定泊车位的类型，以及泊车过程中还需驾驶员在车内对油门/刹车进行控制，自动化程度低，驾驶体验性不好。而且由于泊车过程中驾驶员还需在车内进行部分操作，故在进行较窄垂直车位的泊车时，在自动泊车系统辅助下完成泊车的驾驶员面临着无法开门下车的处境。

中国专利CN107776570A揭示了一种全自动泊车方法，首先控制车辆自动向前行进并且在行进过程中搜索车辆的两侧是否存在可用的停车位，当存在可用的停车位时，识别出目标车位的基本信息; 根据识别出的目标车位的基本信息进行泊车路径规划，得到泊车起始点以及从泊车起始点到泊车终点的泊车路径；控制车辆自动行进至泊车起始点；控制车辆按照规划好的泊车路径进行自动泊车，将车辆泊入停车位内。该方法中由于在行进过程中搜索车辆的两侧是否存在可用的停车位方法较为复杂，导致车辆速度较慢，否则会产生误差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，包括如下步骤：

S1、采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式；采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式；将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据；

S2、通过车辆上配置的组合惯导和超声波雷达监测所述车辆在车道上的位置，并控制车辆自动驾驶至空闲车位；

S3、控制车辆自动泊车，并在泊车过程中实时探测车位被占用情况，如车位被占用则控制车辆继续自动驾驶至距离最近的空闲车位并自动泊车。

优选的，所述步骤S1中，“采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式”具体包括如下步骤， 从任一车道开始采集，以该车道为始发车道，把该始发车道能够直接去往的其他车道链接在其后，形成一条链路，按序编号，编为一级标题，以此类推，遍历所有的车道，保存为包括所有车道的链接表数据格式。

优选的，所述步骤S1中，“采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式”具体包括如下步骤，采集链路两侧的车位的不同二维坐标数据，形成不同的结点数据，按序编号，编为二级标题，以此类推，遍历其他所有结点，保存为包含所有车道的所有车位的结点数据。