[发明专利]用于主动力控径向浮动装置的控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法，所述主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件，所述安装法兰盘和所述气缸集成法兰盘分别设置在所述连接壳体的两端，且通过所述连接壳体连接，所述打磨工具安装法兰盘与所述气缸集成法兰盘连接，所述径向浮动组件位于所述连接壳体内，且与所述气缸集成法兰盘连接，所述气动组件与所述径向浮动组件连接，所述径向浮动组件能够在所述气动组件的控制下带动所述打磨工具安装法兰盘进行径向伸缩，其特征在于，所述用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括：

获取待加工零件的表面信息；

确定所述打磨工具安装法兰盘的位姿，并将所述待加工零件的表面信息转换成所述打磨工具安装法兰盘的位姿姿态；

根据所述打磨工具安装法兰盘的位姿确定所述径向浮动组件的伸缩量；

根据所述径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。

2.根据权利要求1所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法，其特征在于，所述获取待加工零件的表面信息，包括：

对待加工零件的点云数据进行数值处理，得到待加工零件的表面信息。

3.根据权利要求2所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法，其特征在于，所述对待加工零件的点云数据进行数值处理，包括：

提取点云数据中待加工零件的表面数据；

对提取的待加工零件的表面数据进行稀释处理；

根据插值法对待加工零件的表面进行曲面拟合；

将拟合后的曲面划分成网格；

计算每个网格的法向矢量。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量，包括：

建立气动组件的控制系统数学模型，并得到控制系统传递函数；

根据所述控制系统传递函数整定控制系统的控制参数；

根据所述径向浮动组件的伸缩量以及所述控制参数确定所述控制系统的输入量。

5.根据权利要求4所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法，其特征在于，所述径向浮动组件包括至少三个浮动气缸，所述根据所述径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量，包括：

根据每个所述浮动气缸的初始状态计算每个所述浮动气缸的伸缩量；

根据每个所述浮动气缸的伸缩量确定所述气动组件的控制系统的输入量。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法，其特征在于，所述用于主动力控径向浮动装置的控制方法还包括在所述根据所述径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量的步骤后进行的：

根据所述气动组件的控制系统的输入量生成所述径向浮动组件的控制信号。

7.一种用于主动力控径向浮动装置的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和处理器通信连接，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于加载并执行所述计算机指令以实现权利要求1至6中任意一项所述的用于主动力控径向浮动装置的控制方法。

8.一种主动力控径向浮动的控制系统，其特征在于，包括主动力控径向浮动装置及权利要求7所述的用于主动力控径向浮动装置的控制装置，所述主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件，所述安装法兰盘和所述气缸集成法兰盘分别设置在所述连接壳体的两端，且通过所述连接壳体连接，所述打磨工具安装法兰盘与所述气缸集成法兰盘连接，所述径向浮动组件位于所述连接壳体内，且与所述气缸集成法兰盘连接，所述气动组件与所述径向浮动组件连接，所述用于主动力控径向浮动装置的控制装置与所述气动组件通信连接，所述用于主动力控径向浮动装置的控制装置能够控制所述气动组件的工作，所述径向浮动组件能够在所述气动组件的控制下带动所述打磨工具安装法兰盘进行径向伸缩。