[发明专利]用于主动力控径向浮动装置的控制方法、装置及系统有效
申请号: | 202010454799.7 | 申请日: | 2020-05-26 |
公开(公告)号: | CN111590431B | 公开(公告)日: | 2021-03-09 |
发明(设计)人: | 严思杰;郑志伟;候国超;杨光发 | 申请(专利权)人: | 无锡中车时代智能装备有限公司 |
主分类号: | B23Q15/00 | 分类号: | B23Q15/00;B24B19/00 |
代理公司: | 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙) 32104 | 代理人: | 曹祖良;陈丽丽 |
地址: | 214174 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 主动 径向 浮动 装置 控制 方法 系统 | ||
本发明涉及自动化设备技术领域,具体公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法,主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件,其中,用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括:获取待加工零件的表面信息;确定打磨工具法兰盘的位姿,并将待加工零件的表面信息转换成打磨工具法兰盘的位姿姿态;根据打磨工具法兰盘的位姿确定径向浮动组件的伸缩量;根据径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。本发明还公开了一种用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统。本发明提供的用于主动力控径向浮动装置的控制方法可以解决被动仿形的滞后性。
技术领域
本发明涉及自动化设备技术领域,尤其涉及一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法、用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统。
背景技术
在机械加工领域,机器人越来越多的运用在零件加工过程中,通常在对零件进行表面处理时(打磨、抛光)或是搬运环境中,机器人已经有代替人工作业的趋势,由于在打磨或是抛光工序中对工艺要求较高,通常需要打磨工具的法向量与零件待加工表面法向量重合,这个过程需要机器人调节各个关节轴实现,运动传递到打磨工具末端时,误差也随之传递到打磨工具上,打磨质量也随之受到影响。
机器人打磨工具基本上采用轴向恒力浮动,虽然可以保证在轴向力达到恒力控制,但是在打磨复杂曲面时,打磨工具不能径向浮动将导致打磨工具和打磨表面不是完全接触,必然导致打磨工具边缘和工件表面干涉或是造成打磨工具损坏,加工效率和表面精度也不能保证,同时也缺少仿形贴合功能;再者有些打磨工具采用浮动装置,虽然也可以实现仿形贴合功能,但是是被动仿形贴合,被动仿形贴合有一定的滞后性,在复杂曲面或是表面变化率较大时容易出现仿形失效和仿形失真的情况。
在机器人打磨或是机器人搬运过程中,通常是改变机器人轴来达到表面贴合,这样就会造成机器人的一部分轴会迁就表面贴合浪费掉一些作业范围,在贴合表面过程中各个轴会调整一段时间,严重影响工作效率。
发明内容
本发明提供了一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法、用于主动力控径向浮动装置的控制装置及主动力控径向浮动的控制系统,解决相关技术中存在的打磨工作效率低且无法实现仿形贴合的问题。
作为本发明的第一个方面,提供一种用于主动力控径向浮动装置的控制方法,所述主动力控径向浮动装置包括安装法兰盘、连接壳体、气缸集成法兰盘、打磨工具安装法兰盘、径向浮动组件和气动组件,所述安装法兰盘和所述气缸集成法兰盘分别设置在所述连接壳体的两端,且通过所述连接壳体连接,所述打磨工具安装法兰盘与所述气缸集成法兰盘连接,所述径向浮动组件位于所述连接壳体内,且与所述气缸集成法兰盘连接,所述气动组件与所述径向浮动组件连接,所述径向浮动组件能够在所述气动组件的控制下带动所述打磨工具安装法兰盘进行径向伸缩,其中,所述用于主动力控径向浮动装置的控制方法包括:
获取待加工零件的表面信息;
确定所述打磨工具法兰盘的位姿,并将所述待加工零件的表面信息转换成所述打磨工具法兰盘的位姿姿态;
根据所述打磨工具法兰盘的位姿确定所述径向浮动组件的伸缩量;
根据所述径向浮动组件的伸缩量确定气动组件的控制系统的输入量。
进一步地,所述获取待加工零件的表面信息,包括:
对待加工零件的点云数据进行数值处理,得到待加工零件的表面信息。
进一步地,所述对待加工零件的点云数据进行数值处理,包括:
提取点云数据中待加工零件的表面数据;
对提取的待加工零件的表面数据进行稀释处理;
根据插值法对待加工零件的表面进行曲面拟合;
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于无锡中车时代智能装备有限公司,未经无锡中车时代智能装备有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202010454799.7/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。