[发明专利]缝制系统

说明书

本发明提供一种缝制系统，高精度地检测缝制线。缝制系统(100)具备保持缝纫机(10)并使其相对于被缝制物移动的机械臂(110)，缝纫机具备：针板(12)，设置在缝纫机底座部，载置被缝制物；针上下移动机构，收纳在缝纫机臂部(23)，与针板对置地进行缝针(31)的落针；以及检测部(40)，对作为落针位置的基准而形成于被缝制物的表面的缝制线(L)进行检测，缝纫机移动以便沿着检测到的缝制线进行落针，其中，该缝制系统具备状态切换机构，切换缝针在能够落针的位置与针板对置的可缝制状态、与检测部在与可缝制状态的缝针相同的方向上与针板对置的可检测状态，在可检测状态下，一边通过机械臂使缝纫机移动一边对缝制线进行检测。

技术领域

本发明涉及具备适合搭载于机械臂的缝纫机的缝制系统。

背景技术

以往开发了在机械臂的前端部搭载缝纫机，并不限定于平面，对立体形状的曲面也进行缝制的缝制系统。这种缝制系统例如适合在薄壁的树脂成形品的表面形成针脚的情况等。

例如在以往的缝制系统200中，如图11所示，在缝纫机202的后端下部设置光学传感器201，该光学传感器201用于检测由在作为被缝制物R的薄壁的树脂成形品的表面形成的槽、折痕、凸条等形成的缝制线的位置，预先进行如下控制：通过机械臂203缝纫机202移动，以使光学传感器201一边沿着被缝制物R移动一边进行缝制线L的位置检测，并沿着检测到的缝制线L的检测位置进行落针(例如，参照专利文献1)。

此外，在其他缝制系统300中，如图12所示，设置从缝纫机301的落针位置的斜上方检测缝制线的位置的光学传感器302，进行同样的传感检测(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：中国专利申请公开第107237059号说明书

专利文献2：美国专利申请公开第2014/0033960号说明书

但是，专利文献1的缝制系统200由于通过设置在远离缝纫机202的针板位置的光学传感器201进行缝制线的检测，所以在检测时，进行未载置在针板上的状态的被缝制物R的表面的缝制线的检测。但是，在实际进行缝制时被缝制物R因针板而变形，因此产生在检测到的缝制线与实际的缝制位置产生偏移的问题。

此外，专利文献2的缝制系统通过设置在缝纫机202的头部的上方的光学传感器从斜上方感测被缝制物R的落针附近，进行缝制线的检测。但是，该缝制系统300例如在如图13所示那样读取因表面的起伏而高度从T1向T2变化的被缝制物R的缝制线的情况下，如图14所示那样误识别与应当读取的原本的位置D不同的位置D1而进行缝制线的读取，因此产生无法准确地检测缝制线的问题。

发明内容

本发明的目的在于实现缝制线的检测精度的提高。

技术方案1所记载的发明提供一种缝制系统，

具备缝纫机、以及保持所述缝纫机并使所保持的所述缝纫机相对于被缝制物移动的机械臂，

所述缝纫机具备：

针板，设置于缝纫机底座部，载置所述被缝制物；

针上下移动机构，收纳于所述缝纫机的缝纫机臂部，与所述针板对置地进行缝针的落针；以及

检测部，对作为落针位置的基准而形成于所述被缝制物的表面的缝制线进行检测，

通过所述机械臂使所述缝纫机移动以便沿着检测到的所述缝制线进行落针，

所述缝制系统的特征在于，

具备状态切换机构，切换所述缝针在能够落针的位置与所述针板对置的可缝制状态、与所述检测部在与所述可缝制状态的所述缝针相同的方向上与所述针板对置的可检测状态，

在所述可检测状态下，一边通过所述机械臂使所述缝纫机移动一边对所述缝制线进行检测。