[发明专利]基于场景识别的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质

权利要求书

1.一种基于场景识别的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待清洁区域对应的环境图像；

对所述环境图像进行目标检测，当检测结果为所述待清洁区域包括目标区域时，获取待清洁区域对应的环境对象；所述环境对象为所述待清洁区域中与所述待清洁区域对应场景具有关联关系的静态对象；

调用场景识别模型，根据所述环境对象对所述待清洁区域进行场景识别，得到所述待清洁区域对应的区域场景；

根据所述区域场景对应的多个区域类型权重，对所述检测结果中所述目标区域对应的多个检测区域类型进行加权处理，根据加权处理结果确定所述目标区域对应的区域类型；

根据所述区域类型对清洁策略进行调整，根据调整后的清洁策略对所述目标区域执行对应的清洁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用场景识别模型，根据所述环境对象对所述待清洁区域进行场景识别，得到所述待清洁区域对应的区域场景包括：

根据所述环境对象生成对象组矩阵；

调用场景识别模型，根据所述场景识别模型进行特征提取，得到所述对象组矩阵对应的对象组特征；

根据所述对象组特征进行场景识别，得到所述场景识别模型输出的所述待清洁区域对应的区域场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域场景对应的多个区域类型权重，对所述检测结果中所述目标区域对应的多个检测区域类型进行加权处理，根据加权处理结果确定所述目标区域对应的区域类型包括：

获取与所述区域场景对应的多个区域类型权重；

获取检测结果中所述目标区域对应的多个检测区域类型，根据所述区域类型权重对所述检测区域类型进行加权处理，得到区域类型分数；

根据所述区域类型分数从所述检测区域类型中确定目标区域类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设时间段内用户标识对应的用户日程信息；

根据所述用户标识对应的所述用户日程信息进行预测，得到所述用户标识对应的周期行为类型；

根据所述周期行为类型调整清洁机器人对应的时间子策略。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述检测结果还包括目标对象时，获取所述目标对象对应的轮廓信息；

根据所述检测结果和所述轮廓信息确定所述目标对象对应的对象类型；

当所述对象类型属于目标类型时，控制清洁机器人将所述目标对象移动至与所述对象类型相对应的目标位置。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述检测结果还包括动态对象时，根据所述环境对象确定所述动态对象对应的对象位置；

根据所述对象位置确定所述动态对象所对应的行为轨迹信息；

根据所述行为轨迹信息生成对象活动区域，控制清洁机器人对所述对象活动区域执行对应的清洁操作。

7.一种基于场景识别的清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

图像检测模块，用于获取待清洁区域对应的环境图像；对所述环境图像进行目标检测，当检测结果为所述待清洁区域包括目标区域时，获取待清洁区域对应的环境对象；所述环境对象为所述待清洁区域中与所述待清洁区域对应场景具有关联关系的静态对象；

场景识别模块，用于调用场景识别模型，根据所述环境对象对所述待清洁区域进行场景识别，得到所述待清洁区域对应的区域场景；

类型确定模块，用于根据所述区域场景对应的多个区域类型权重，对所述检测结果中所述目标区域对应的多个检测区域类型进行加权处理，根据加权处理结果确定所述目标区域对应的区域类型；

区域清洁模块，用于根据所述区域类型对清洁策略进行调整，根据调整后的清洁策略对所述目标区域执行对应的清洁操作。