[发明专利]一种旋转升降机械手

权利要求书

1.一种旋转升降机械手，其特征在于，包括：

基座(100)；

控制器；

升降机构(200)，设置在所述基座(100)上，所述升降机构(200)包括竖直布置的螺杆(204)和螺母(205)，所述螺母(205)套装在所述螺杆(204)的外侧，所述螺母(205)的侧面向外延伸有第一凸块(2051)，所述螺杆(204)的下端连接有第一动力装置；

旋转机构(300)，设置在所述基座(100)上，所述旋转机构(300)包括导向轴套(305)，所述导向轴套(305)套装在所述螺母(205)的外侧，所述导向轴套(305)的高度与所述螺杆(204)的高度匹配，所述导向轴套(305)的下端连接有第二动力装置；

滑动轴套(400)，套装在所述导向轴套(305)的外侧；

其中，所述导向轴套(305)的侧壁开设有供所述第一凸块(2051)穿过的缝隙，所述第一凸块(2051)穿过所述导向轴套(305)与所述滑动轴套(400)固定连接，所述第一动力装置和所述第二动力装置均电性连接所述控制器。

2.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述第一动力装置是螺杆驱动电机(201)，所述螺杆驱动电机(201)的主轴通过联轴器(202)与所述螺杆(204)的下端固定连接。

3.根据权利要求2所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述第二动力装置包括主动轮(302)、从动轮(303)以及主动轮驱动电机(301)，所述主动轮驱动电机(301)和所述螺杆驱动电机(201)并列布置，所述主动轮驱动电机(301)的主轴穿过所述基座(100)连接所述主动轮(302)，所述从动轮(303)套装在所述导向轴套(305)的下端外侧，所述主动轮(302)和所述从动轮(303)通过同步带(304)连接。

4.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述螺杆(204)的两端通过轴承(203)与所述导向轴套(305)的两端转动连接。

5.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述螺母(205)的侧面沿所述螺母(205)的径向向外延伸有第二凸块(2052)，所述第二凸块(2052)的上端向外延伸形成所述第一凸块(2051)，所述第二凸块(2052)的宽度与所述第一凸块(2051)的宽度匹配。

6.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述滑动轴套(400)的侧壁的上端开设有与所述第一凸块(2051)匹配的缺口槽(402)。

7.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述滑动轴套(400)侧壁的下端沿其径向向外延伸有圆盘(401)，所述圆盘(401)连接有用于夹取工件的夹取机构(500)。

8.根据权利要求7所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述夹取机构(500)包括支架(508)，所述支架(508)上设置有夹取驱动电机(502)、第一齿条(503)和第二齿条(504)，所述夹取驱动电机(502)布置在所述支架(508)靠近所述滑动轴套(400)的一侧，所述第一齿条(503)和所述第二齿条(504)竖直且平行布置在所述支架(508)的另一侧，所述第一齿条(503)的上端和所述第二齿条(504)的下端均设置有夹具(509)，所述夹取驱动电机(502)电性连接所述控制器，所述夹取驱动电机(502)的主轴穿过所述支架(508)与所述第一齿条(503)和所述第二齿条(504)啮合，以带动两个所述夹具(509)相互靠近或远离。

9.根据权利要求8所述的旋转升降机械手，其特征在于，所述第一齿条(503)和所述第二齿条(504)朝向所述支架(508)的一侧均连接有滑块(506)，所述支架上设置有导轨(505)，所述滑块(506)上开设有与所述导轨(505)滑动配合的滑槽。

10.根据权利要求1所述的旋转升降机械手，其特征在于，还包括与所述基座(100)的下端固定连接的底座(800)，所述底座的下端连接有推进机构(700)。