[发明专利]机器人的回充控制方法和系统以及芯片

权利要求书

1.一种机器人的回充控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人启动回充模式，寻找充电座；

当机器人的电量低于预设值时，机器人判断是否检测到充电座发出的引导信号；

如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；

如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；

在机器人接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作；

在所述向用户的智能终端发出遥控回座请求信号的步骤之后，还包括如下步骤：机器人在预设时间内没有接收到同意遥控回座请求信号或者接收到不同意遥控回座请求信号，则机器人搜索自己所构建的栅格地图，自动导航至过道或者走廊，然后进入休眠模式；

机器人在休眠模式时接收到同意遥控回座请求信号，则机器人开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述如果机器人没有检测到引导信号的步骤之后，且在所述向用户的智能终端发出遥控回座请求信号的步骤之前，还包括如下步骤：

机器人停止移动。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，在机器人接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作的过程中，当机器人检测到充电座发出的引导信号中的中间信号时，机器人不再按照遥控信号执行操作，自动根据中间信号的引导进行上座。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在机器人自动根据中间信号的引导进行上座时，向智能终端发送能够成功上座的提示信息，并断开与智能终端的连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，机器人充电完成后，根据充电前不同的回充情况，执行不同的操作：

当机器人回充是为了继续完成未完成的任务，则机器人充电完成后，返回到机器人中断任务并开始寻找充电座时的位置点，继续执行未完成的任务；

当机器人回充是由于完成了所有的任务，则机器人充电完成后，继续停留在充电座的位置。

6.一种芯片，内置控制程序，其特征在于：所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至5中任一项所述的机器人的回充控制方法。

7.一种机器人的回充控制系统，其特征在于，包括：

机器人，用于启动回充模式，寻找充电座；并在机器人的电量低于预设值时，判断是否检测到充电座发出的引导信号；如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；

智能终端，用于接收机器人发出的遥控回座请求信号，并向机器人发出同意遥控回座请求信号或者不同意遥控回座请求信号；

机器人，还用于在接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端；

智能终端，还用于接收和显示机器人同步传输的实时图像，并输出遥控信号至机器人；

机器人，还用于接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作；

机器人，还用于在向用户的智能终端发出遥控回座请求信号之后，在预设时间内没有接收到同意遥控回座请求信号或者接收到不同意遥控回座请求信号，搜索自己所构建的栅格地图，自动导航至过道或者走廊，然后进入休眠模式；

机器人，还用于在休眠模式时接收到同意遥控回座请求信号，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。