[发明专利]机器人的回充控制方法和系统以及芯片

说明书

本发明涉及一种机器人的回充控制方法和系统以及芯片，其中，所述控制方法包括如下步骤：机器人启动回充模式，寻找充电座；当机器人的电量低于预设值时，机器人判断是否检测到充电座发出的引导信号；如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；在机器人接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。本发明拓展了机器人的遥控功能，提高了机器人的实用性和回充效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人的回充控制方法和系统以及芯片。

背景技术

现有扫地机器人都能够实现自动清扫，智能避障、自主回座充电等功能。其自主回座充电（简称“回充”）功能，一般是在机器人电量较低或者接收到用户发出的充电信号才触发并开始进行回充的。比如，专利公开号为CN105242674A的中国发明专利申请，公开了一种扫地机器人回充电系统和具有其的回充控制方法，该系统能够控制扫地机器人快速返回至充电座，有效缩短了充电回航时间，并且采用前端或尾端对接方式，避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座造成的对接不稳定，从而实现准确对接。但是，由于扫地机器人工作环境的复杂多样性，有时候扫地机器人也无法找到充电座，导致机器人电量耗尽而停留在某个未知的位置，不仅影响后续的清扫工作，而且用户比较难找到扫地机器人，从而降低用户的产品使用体验。

目前的扫地机器人也具有遥控的功能，用户可以通过手机或者ipad等智能终端对扫地机器人进行控制。比如，公开号为CN104199449A的中国发明专利申请，公开了一种基于智能手机的自动地面清洁机器人遥控系统及方法，通过在设置有蓝牙模块的智能手机上安装控制应用软件，并且在自动地面清洁机器人设置蓝牙模块，从而通过蓝牙技术遥控自动地面清洁机器人。但是这种遥控系统只具有“自动”、“手动”、“回充电”、“重点扫”、“停止”、“前进”、“后退”、“左转”、“右转”等基本的遥控功能，使用具有局限性。

发明内容

本发明提供了一种机器人的回充控制方法和系统以及芯片，通过利用机器人的遥控功能，实现机器人高效地回充。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人的回充控制方法，包括如下步骤：机器人启动回充模式，寻找充电座；当机器人的电量低于预设值时，机器人判断是否检测到充电座发出的引导信号；如果机器人检测到了引导信号，则直接按照引导信号进行上座；如果机器人没有检测到引导信号，则向用户的智能终端发出遥控回座请求信号；在机器人接收到同意遥控回座请求信号时，开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。该方案拓展了机器人的遥控功能，提高了机器人的实用性和回充效率。

进一步地，在所述如果机器人没有检测到引导信号的步骤之后，且在所述向用户的智能终端发出遥控回座请求信号的步骤之前，还包括如下步骤：机器人停止移动。该方案可以保证机器人回充的有效性。

进一步地，在所述向用户的智能终端发出遥控回座请求信号的步骤之后，还包括如下步骤：机器人在预设时间内没有接收到同意遥控回座请求信号或者接收到不同意遥控回座请求信号，则机器人搜索自己所构建的栅格地图，自动导航至过道或者走廊，然后进入休眠模式。该方案可以方便用户找到机器人。

进一步地，机器人在休眠模式时接收到同意遥控回座请求信号，则机器人开启摄像头，将摄像头拍摄到的实时图像同步传输至智能终端，并接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作。该方案可以保证机器人回充的有效性、趣味性和高效性。

进一步地，在机器人接收和按照智能终端发出的遥控信号执行相应操作的过程中，当机器人检测到充电座发出的引导信号中的中间信号时，机器人不再按照遥控信号执行操作，自动根据中间信号的引导进行上座。该方案可以提高机器人回座的精准度，更容易实现机器人上座充电。