[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：

获取清洁机器人对应的多张环境图像；

调用图像检测模型检测所述环境图像中的目标对象，以及所述目标对象所对应的对象类型和对象位置；所述对象类型包括多个类型级别，不同类型级别对应于不同的行为特征；

根据多张所述环境图像各自对应的所述对象位置，生成所述目标对象对应的行为轨迹信息；

获取根据大数据分析得到的所述对象类型对应的对象行为特征；

根据所述行为轨迹信息确定所述目标对象的实际活动区域；

根据所述对象行为特征对所述实际活动区域进行调整，得到所述目标对象对应的目标活动区域，控制所述清洁机器人对所述目标活动区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用图像检测模型检测所述环境图像中的目标对象，以及所述目标对象所对应的对象类型和对象位置包括：

调用图像检测模型，将所述环境图像输入至所述图像检测模型，根据所述图像检测模型对所述环境图像进行目标检测；

获取所述图像检测模型输出的目标对象和所述目标对象对应的环境对象；

获取所述清洁机器人对应的环境信息，所述环境信息包括所述环境对象对应的环境对象坐标；

根据所述环境对象坐标确定所述目标对象对应的对象位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取根据大数据分析得到的所述对象类型对应的对象行为特征包括：

获取多个所述清洁机器人各自对应的参考对象的参考行为信息；

筛选所述对象类型对应的参考对象的参考行为信息，得到待分析行为信息；

对所述待分析行为信息进行特征提取，得到待分析行为特征，对所述待分析行为特征进行大数据分析，得到与所述对象类型对应的对象行为特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人对所述目标活动区域进行清洁包括：

根据所述目标活动区域对所述清洁机器人对应的清洁策略进行调整；

根据调整后的清洁策略生成清洁控制指令；

根据所述清洁控制指令控制所述清洁机器人对所述目标活动区域执行清洁操作。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述清洁机器人与所述目标对象之间的当前距离；

当所述当前距离小于预设阈值时，获取预设时间段内所述目标对象对应的多个当前位置；

调用行为预测模型对多个所述当前位置进行处理，得到所述目标对象对应的预测行为位置；

根据所述预测行为位置控制所述清洁机器人执行躲避操作。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述行为轨迹信息和所述对象行为特征，生成所述目标对象对应的目标行为特征；

获取所述目标对象对应的当前行为数据，提取所述当前行为数据对应的当前行为特征；

根据所述目标行为特征对所述当前行为特征进行异常行为检测；

当检测结果为异常行为时，根据所述检测结果生成异常行为提示信息，将所述异常行为提示信息发送至所述清洁机器人对应的终端。

7.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

图像检测模块，用于获取清洁机器人对应的多张环境图像；调用图像检测模型检测所述环境图像中的目标对象，以及所述目标对象所对应的对象类型和对象位置；所述对象类型包括多个类型级别，不同类型级别对应于不同的行为特征；

轨迹生成模块，用于根据多张所述环境图像各自对应的所述对象位置，生成所述目标对象对应的行为轨迹信息；

特征获取模块，用于获取根据大数据分析得到的所述对象类型对应的对象行为特征；

清洁控制模块，用于根据所述行为轨迹信息确定所述目标对象的实际活动区域；根据所述对象行为特征对所述实际活动区域进行调整，得到所述目标对象对应的目标活动区域，控制所述清洁机器人对所述目标活动区域进行清洁。