[发明专利]一种单自由度假肢手腕

权利要求书

1.一种单自由度假肢手腕，其特征在于，包括手腕基座、驱动电机、手腕外壳、传动单元、固定配合单元、第一定位销和第二定位销；

所述手腕基座包括电机出线孔、基座第一定位孔、基座第二定位孔、基座第三定位孔、基座出线孔和基座螺纹孔，用于固定所述驱动电机和所述传动单元；

所述驱动电机包括电机螺纹孔和电机蜗杆，为所述假肢手腕提供驱动力；

所述传动单元包括第一双联齿轮、第二双联齿轮、第一平齿轮组、第二平齿轮组、内齿轮；

所述固定配合单元包括出线管、轴承、第一挡板、第二挡板；

所述手腕外壳包括第一外壳和第二外壳，所述第二外壳与所述手腕基座配合，所述第一外壳位于所述第二外壳上部，所述驱动电机、所述传动单元、所述固定配合单元位于所述手腕外壳内；

所述第一双联齿轮包括第一双联齿轮大齿端和第一双联齿轮小齿端，所述第二双联齿轮包括第二双联齿轮大齿端和第二双联齿轮小齿端，所述第一平齿轮组包括三个相同的平齿轮，所述第二平齿轮组包括三个相同的平齿轮，所述第一平齿轮组的平齿轮与所述第二平齿轮组的平齿轮相同；

所述第一挡板包括第一挡板定位柱和第一挡板齿轮，所述第二挡板包括第二挡板定位柱，所述第一挡板定位柱和所述第二挡板定位柱的数量均为三个；

所述第二定位销的数量为四个；

所述第一双联齿轮大齿端通过所述第一定位销与所述基座第三定位孔定位；所述第一双联齿轮大齿端与所述电机蜗杆保持啮合，所述第二双联齿轮大齿端与所述第一双联齿轮小齿端保持啮合，所述第二双联齿轮小齿端与所述第一平齿轮组的三个平齿轮的第一侧啮合，所述第一平齿轮组的三个平齿轮的第二侧与所述内齿轮的齿侧下部啮合，所述第二平齿轮组的三个平齿轮的第一侧与所述内齿轮的齿侧上部啮合，所述第二平齿轮组的三个平齿轮的第二侧与所述第一挡板齿轮啮合。

2.如权利要求1所述的单自由度假肢手腕，其特征在于，所述电机蜗杆穿过所述基座第二定位孔，通过螺钉连接所述电机螺纹孔和所述基座螺纹孔，将所述驱动电机固定在所述手腕基座上。

3.如权利要求1所述的单自由度假肢手腕，其特征在于，所述内齿轮放置在所述第二外壳上，所述第一外壳、所述内齿轮、所述第二外壳和所述基座第一定位孔通过四个所述第二定位销连接。

4.如权利要求1所述的单自由度假肢手腕，其特征在于，所述第一挡板位于所述第一平齿轮组和所述第二平齿轮组之间，所述第一平齿轮组的三个平齿轮通过所述第一挡板定位柱与所述第一挡板固定；所述第二挡板位于所述第二平齿轮组的上侧，所述第二平齿轮组的三个平齿轮通过所述第二挡板定位柱与所述第二挡板固定。

5.如权利要求1所述的单自由度假肢手腕，其特征在于，所述出线管位于所述假肢手腕的轴心位置，所述轴承套在所述出线管的外侧，所述第二挡板套在所述轴承的外侧，所述第二挡板的外侧套在所述第一外壳的内侧；所述出线管从上到下依次套有所述轴承、所述第一挡板、所述第二外壳和所述基座出线孔。

6.如权利要求1所述的单自由度假肢手腕，其特征在于，所述出线管包括出线管管道，外部接线从所述出线管管道引出；所述驱动电机的接线从所述电机出线孔引出。