[发明专利]运动参数的确定方法及装置

权利要求书

1.一种运动参数的确定方法，其特征在于，包括：

控制机械手按照运动设计参数运行，并记录所述机械手的实际运行参数，其中，所述运动设计参数为初始自定义参数；

利用预设运算模型根据所述实际运行参数，计算所述机械手的实际结构参数，其中，所述预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到所述预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；

基于所述实际结构参数，更新所述机械手的运动设计参数，得到所述机械手的操作系统的目标运动参数，

控制机械手按照运动设计参数运行之前，所述确定方法还包括：获取所述机械手的操作系统的运动设计参数；将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统，

获取所述机械手的操作系统的运动设计参数的步骤，包括：构建所述机械手的三维结构模型；获取所述机械手的电机参数，其中，所述电机参数至少包括：电机扭矩和电机转速范围；确定与所述机械手对应的模拟运动方程；将所述模拟运动方程、所述三维结构模型的模型参数和所述机械手的电机参数传输至上位机，其中，所述上位机根据模拟运动方程和模型参数、电机参数，求取所述机械手的操作系统的运动设计参数；接收上位机传输的所述机械手的操作系统的运动设计参数；

利用预设运算模型根据所述实际运行参数，计算所述机械手的实际结构参数的步骤，包括：将所述实际运行参数下载至预设内存模块中，并通过所述预设内存模块上传至上位机；控制所述上位机利用预设运算模型对比所述实际运行参数和所述机械手在目标运行状态下的预设运行参数，得到对比结果；控制所述上位机利用预设运算模型基于所述对比结果，逆求解模拟运动方程，得到所述机械手的实际结构参数。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述运动设计参数包括：最优运动时间、运动速度和加速度值。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在获取所述机械手的操作系统的运动设计参数之后，所述确定方法还包括：

生成运动参数集合，其中，所述运动参数集合中包括多组运动技术参数；

将所述运动参数集合中的每组运动技术参数代入所述模拟运动方程，计算得到模拟运动结果集合；

将所述模拟运动结果集合中的每组运动结果重新代入所述模拟运动方程，计算得到所述机械手的目标设计参数，其中，目标设计参数为优化后的运动设计参数。

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，在计算得到所述机械手的目标设计参数之后，所述确定方法还包括：

将所述目标设计参数所属的文件保存为所述机械手的操作系统所适配的格式文件；

将所述格式文件下载至预设内存模块中。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统的步骤，包括：

采用示教器读取所述预设内存模块中的格式文件，得到目标设计参数；

将所述目标设计参数作为运动设计参数；

将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统中。

6.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述机械手的实际运行参数包括：运动指令、实际运动位置及时间戳。

7.一种运动参数的确定装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制机械手按照运动设计参数运行，并记录所述机械手的实际运行参数，其中，所述运动设计参数为初始自定义参数；

计算单元，用于利用预设运算模型根据所述实际运行参数，计算所述机械手的实际结构参数，其中，所述预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到所述预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；

确定单元，用于基于所述实际结构参数，更新所述机械手的运动设计参数，得到所述机械手的操作系统的目标运动参数，

所述运动参数的确定装置还包括：获取单元，用于控制机械手按照运动设计参数运行之前，获取所述机械手的操作系统的运动设计参数；加载单元，用于将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统，

所述获取单元包括：构建模块，用于构建所述机械手的三维结构模型；第一获取模块，用于获取所述机械手的电机参数，其中，所述电机参数至少包括：电机扭矩和电机转速范围；第一确定模块，用于确定与所述机械手对应的模拟运动方程；第一传输模块，用于将所述模拟运动方程、所述三维结构模型的模型参数和所述机械手的电机参数传输至上位机，其中，所述上位机根据模拟运动方程和模型参数、电机参数，求取所述机械手的操作系统的运动设计参数；第一接收模块，用于接收上位机传输的所述机械手的操作系统的运动设计参数；

所述计算单元包括：第一下载模块，用于将所述实际运行参数下载至预设内存模块中，并通过所述预设内存模块上传至上位机；第一控制模块，用于控制所述上位机利用预设运算模型对比所述实际运行参数和所述机械手在目标运行状态下的预设运行参数，得到对比结果；第二控制模块，用于控制所述上位机利用预设运算模型基于所述对比结果，逆求解模拟运动方程，得到所述机械手的实际结构参数。