[发明专利]运动参数的确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种运动参数的确定方法及装置。其中，该方法包括：控制机械手按照运动设计参数运行，并记录机械手的实际运行参数，其中，运动设计参数为初始自定义参数；利用预设运算模型根据实际运行参数，计算机械手的实际结构参数，其中，预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；基于实际结构参数，更新机械手的运动设计参数，得到机械手的操作系统的目标运动参数。本发明解决了相关技术中整定运动参数耗费时间长，且效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，具体而言，涉及一种运动参数的确定方法及装置。

背景技术

在相关技术中，机械手的控制方式，存在很多的问题，如在设计机械手的运动参数时，设计的机械手运动参数单一，导致机械手仅仅能完成单一工作，无法实现多层次利用；在整定机械手运动参数时，需要反复校验计算，而当前的整定参数多是通过人为来整定运动参数，耗费时间较长，且整定运动参数效率很低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种运动参数的确定方法及装置，以至少解决相关技术中整定运动参数耗费时间长，且效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运动参数的确定方法，包括：控制机械手按照运动设计参数运行，并记录所述机械手的实际运行参数，其中，所述运动设计参数为初始自定义参数；利用预设运算模型根据所述实际运行参数，计算所述机械手的实际结构参数，其中，所述预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到所述预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；基于所述实际结构参数，更新所述机械手的运动设计参数，得到所述机械手的操作系统的目标运动参数。

可选地，控制机械手按照运动设计参数运行之前，所述确定方法还包括：获取所述机械手的操作系统的运动设计参数；将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统。

可选地，获取所述机械手的操作系统的运动设计参数的步骤，包括：构建所述机械手的三维结构模型；获取所述机械手的电机参数，其中，所述电机参数至少包括：电机扭矩和电机转速范围；确定与所述机械手对应的模拟运动方程；将所述模拟运动方程、所述三维结构模型的模型参数和所述机械手的电机参数传输至上位机，其中，所述上位机根据模拟运动方程和模型参数、电机参数，求取所述机械手的操作系统的运动设计参数；接收上位机传输的所述机械手的操作系统的运动设计参数。

可选地，所述运动设计参数包括：最优运动时间、运动速度和加速度值。

可选地，在获取所述机械手的操作系统的运动设计参数之后，所述确定方法还包括：生成运动参数集合，其中，所述运动参数集合中包括多组运动技术参数；将所述运动参数集合中的每组运动技术参数代入所述模拟运动方程，计算得到模拟运动结果集合；将所述模拟运动结果集合中的每组运动结果重新代入所述模拟运动方程，计算得到所述机械手的目标设计参数，其中，所述目标设计参数用于确定所述机械手的实际运行参数。

可选地，在计算得到所述机械手的目标设计参数之后，所述确定方法还包括：将所述目标设计参数所属的文件保存为所述机械手的操作系统所适配的格式文件；将所述格式文件下载至预设内存模块中。

可选地，将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统的步骤，包括：采用示教器读取所述预设内存模块中的格式文件，得到目标设计参数；将所述目标设计参数作为运动设计参数；将所述运动设计参数加载至所述机械手的操作系统中。