[发明专利]一种倒车控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种倒车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到对车辆的倒车指令后，获取所述车辆的第一倒车轨迹，所述第一倒车轨迹是接收倒车指令前预先记录的车辆在预设时间段或预设距离内行驶路径轨迹的反向轨迹，或者是依据行驶路径信息与车辆前进行驶过程中的第二环境障碍信息所确定的，其中，所述行驶路径信息用于确定行驶路径轨迹；

响应于所述倒车指令，控制所述车辆根据所述第一倒车轨迹进行倒车行驶；

在倒车行驶过程中，获取所述车辆的第一环境障碍信息；

根据所述第一倒车轨迹确定所述第一环境障碍信息中是否存在静止的第一障碍物；

在存在所述第一障碍物的情况下，获取所述第一障碍物的位置信息与所述车辆的实时位置信息；

在所述第一环境障碍信息达到预设条件的情况下，根据所述第一倒车轨迹以及所述第一环境障碍信息，确定所述车辆的第二倒车轨迹，包括：当所述第一障碍物的位置信息与所述车辆的实时位置信息之间的距离小于或等于预设修正距离时，根据第一倒车轨迹与行驶路径轨迹确定所述第二倒车轨迹；当所述距离大于所述预设修正距离时，根据所述第一障碍物的位置信息与所述车辆的实时位置信息重新规划第二倒车轨迹，以使所述车辆在倒车过程中绕过所述第一障碍物，其中，所述预设条件为第一环境障碍信息相比于第一倒车轨迹时的第二环境障碍信息的变化程度，所述变化程度包括障碍物的新增或减少、位置的变化程度与形状的变化程度；

控制所述车辆根据所述第二倒车轨迹进行倒车行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述倒车指令，控制所述车辆根据所述第一倒车轨迹进行倒车行驶之后，还包括：

获取所述车辆的实时位置信息；

在所述实时位置信息偏离所述第一倒车轨迹的情况下，根据所述第一倒车轨迹和所述实时位置信息，确定第三倒车轨迹；

控制所述车辆根据所述第三倒车轨迹进行倒车行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一倒车轨迹确定所述第一环境障碍信息中是否存在移动的第二障碍物；

在所述第二障碍物存在的情况下，获取所述第二障碍物的障碍轨迹信息；

根据所述障碍轨迹信息以及所述第一倒车轨迹，确定所述车辆的第二倒车轨迹，以使所述第二倒车轨迹与所述障碍轨迹信息不存在重合位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到对车辆的倒车指令后，获取所述车辆的第一倒车轨迹之前，还包括：

在所述车辆的行驶速度小于或等于第一速度的情况下，获取所述车辆的行驶路径信息以及第二环境障碍信息；

根据所述行驶路径信息以及所述第二环境障碍信息，确定所述车辆的所述第一倒车轨迹。

5.根据权利要4所述的方法，其特征在于，所述在接收到对车辆的倒车指令后，获取所述车辆的第一倒车轨迹之前，还包括：

在所述车辆的行驶速度大于第二速度的情况下，清除已确定的所述第一倒车轨迹，所述第二速度大于或等于第一速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的第二倒车轨迹之前，所述方法还包括：

根据所述第一障碍物的位置信息以及所述车辆的实时位置信息，确定是否存在第二倒车轨迹；

在所述第二倒车轨迹不存在的情况下，控制所述车辆结束倒车行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述倒车指令，控制所述车辆根据所述第一倒车轨迹进行倒车行驶之后，还包括：

在倒车行驶过程中，提示所述第一倒车轨迹的实时剩余距离。