[发明专利]一种倒车控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种倒车控制方法、系统及车辆，涉及汽车技术领域，在接收到对车辆的倒车指令后，可以获取车辆的第一倒车轨迹，并控制车辆根据第一倒车轨迹倒车行驶，无需驾驶员对车辆进行控制，避免了驾驶员的繁琐操作，并且在倒车行驶过程中能够根据车辆的第一环境障碍信息对第一倒车轨迹进行调整，获得第二倒车轨迹，再控制车辆根据第二倒车轨迹进行倒车行驶，能够避免倒车行驶过程中由于环境障碍造成的危险，解决了车辆倒车过程中的安全隐患。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种倒车控制方法、系统及车辆。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，由于倒车时驾驶员需要一边观察周边的行人、车辆等障碍物，一边操作方向盘将车辆驶入特定位置，操作不便；而且倒车时向后行驶使得视线受阻，造成了极大的安全隐患。

目前，为了安全、高效的倒车，通常在车辆上设置倒车雷达以探测车辆后方障碍物距离，并根据距离的远近示警，或通过车辆上的摄像头采集车辆后方的图像，并通过车辆驾驶位附近行车电脑的显示单元显示该图像，以便驾驶员根据示警、图像等信息进行安全倒车。

但是，通过对障碍物距离示警难以帮助驾驶员实际了解车辆后方障碍物的实际分布情况，而显示车辆后方图像信息又使得驾驶员需要同时关注行车电脑显示单元、方向盘和车辆前方，操作不便、安全隐患大。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种倒车控制方法、系统及车辆，以解决现有车辆在倒车行驶过程中，由于驾驶员视线受阻且需要关注多方信息导致的操作不便、安全隐患大的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种倒车控制方法，该方法可以包括：

在接收到对车辆的倒车指令后，获取所述车辆的第一倒车轨迹；

响应于所述倒车指令，控制所述车辆根据所述第一倒车轨迹进行倒车行驶；

在倒车行驶过程中，获取所述车辆的第一环境障碍信息；

在所述第一环境障碍信息达到预设条件的情况下，根据所述第一倒车轨迹以及所述第一环境障碍信息，确定所述车辆的第二倒车轨迹；

控制所述车辆根据所述第二倒车轨迹进行倒车行驶。

进一步地，所述响应于所述倒车指令，控制所述车辆根据所述第一倒车轨迹进行倒车行驶之后，还包括

获取所述车辆的实时位置信息；

在所述实时位置信息偏离所述第一倒车轨迹的情况下，根据所述第一倒车轨迹和所述实时位置信息，确定第三倒车轨迹；

控制所述车辆根据所述第三倒车轨迹进行倒车行驶。

进一步地，所述在所述第一环境障碍信息达到预设条件的情况下，根据所述第一倒车轨迹以及所述第一环境障碍信息，确定所述车辆的第二倒车轨迹，包括：

根据所述第一倒车轨迹确定所述第一环境障碍信息中是否存在静止的第一障碍物；

在所述第一障碍物存在的情况下，获取所述第一障碍物的位置信息，以及所述车辆的实时位置信息；

根据所述第一障碍物的位置信息以及所述车辆的实时位置信息，确定所述车辆的第二倒车轨迹，以使所述车辆在倒车行驶过程中绕过所述第一障碍物。

进一步地，所述在所述第一环境障碍信息达到预设条件的情况下，根据所述第一倒车轨迹以及所述第一环境障碍信息，确定所述车辆的第二倒车轨迹，包括：

根据所述第一倒车轨迹确定所述第一环境障碍信息中是否存在移动的第二障碍物；

在所述第二障碍物存在的情况下，获取所述第二障碍物的障碍轨迹信息；