[发明专利]建筑构件成型模具机器人

说明书

本发明公开一种建筑构件成型模具机器人，包括行走装置、升降装置、一对支臂、夹抱装置、旋转装置、第一侧模、第二侧模及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上；所述夹抱装置及支臂设置于所述升降装置上，所述第一侧模设置于其中一所述支臂上，所述第二侧模设置于另一所述支臂上，所述夹抱装置驱使所述第一侧模及第二侧模合并形成具有模腔的模具，所述旋转装置设置于两所述支臂的至少一者上，以驱动所述模具在竖直平面上转动地调节位置；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置、夹抱装置及旋转装置动作。本发明建筑构件成型模具机器人能自动行走并模块化地制作建筑竖向结构，实现自动化施工，有效提高建筑施工效率。

技术领域

本发明涉及一种建筑机器人，尤其涉及一种建筑构件成型模具机器人。

背景技术

传统的建筑施工，一般是先人工架设拼装模板，再在模板的下方设置支撑杆用于支撑模板，然后在现场人工将钢筋绑扎成钢筋笼及钢盘网板，之后再人工将钢筋笼及钢筋网板放入模腔内，并浇筑混凝土材料。待浇筑混凝土材料凝结合，再将模板下方的支撑杆拆除，最后将模板拆除。因此，传统的建筑方式需要大量的工人架设模板及支撑杆，架设时间长，施工难度大，劳动强度大，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能自动行走并模块化地制作建筑竖向结构，实现自动化施工，提高建筑施工效率的建筑构件成型模具机器人。

为了实现上述目的，本发明提供的建筑构件成型模具机器人包括行走装置、升降装置、一对支臂、夹抱装置、旋转装置、第一侧模、第二侧模及控制系统；所述升降装置设置于所述行走装置上；所述夹抱装置及支臂设置于所述升降装置上，所述第一侧模设置于其中一所述支臂上，所述第二侧模设置于另一所述支臂上，所述夹抱装置驱使所述第一侧模及第二侧模合并形成具有模腔的模具，所述旋转装置设置于两所述支臂的至少一者上，以驱动所述模具在竖直平面上转动地调节位置；所述控制系统控制所述行走装置、升降装置、夹抱装置及旋转装置动作。

与现有技术相比，由于本发明通过在行走装置上设置升降装置，又在所述升降装置上设置夹抱装置及支臂，将两侧模分别设置于两支臂上，因此，在所述升降装置、夹抱装置的驱动下，两所述侧模可以合并成一标准的竖向结构模具，从而可以直接在模腔处于水平状态下加入钢筋及浇注混凝土凝胶材料制作出建筑物的竖向结构，例如建筑物的支柱，实现在模块化制作。再利用旋转装置对制成的建筑结构进行旋转调节，从而实现竖向结构的位置调整，使竖向结构更容易且方便地安装于建筑物的施工位上。因此，本发明的机器人可以将一些传统施工难度较大的建筑竖向结构以模块化的方式制作，并可自动进行安装，从制作到安装实现了全自动化施工，降低施工人员的劳动强度，有效提高建筑施工的效率。

较佳地，所述支臂呈可控的伸缩结构。这样可以使所述模具有更多的自由度，使其更方便地调整位置。

较佳地，还包括支撑装置，所述支撑装置与所述控制系统电连接，所述模腔的一侧设有浇注口，所述支撑装置可打开或盖合地设置于所述浇注口上。通过设置所述浇注口及支撑装置，因此所述旋转装置可以在施行时转动所述模具，使浇注口向上，从而使所述模具呈横向进行浇注，提高施工的便利性。

具体地，所述支撑装置包括支撑板，所述支撑板枢接于所述浇注口上。所述支撑板可以支撑浇注口附近的混凝土凝胶材料，防止其流出。

具体地，所述支撑装置还包括伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩端与所述支撑板枢接，以驱动所述支撑板打开或盖合。通过设置所述伸缩装置，可以使所述支撑板能自动打开或关闭，实现自动化施工。

具体地，所述支撑装置还包括马达，所述马达的输出端与所述支撑板的枢接轴连接，以驱动所述支撑板打开或盖合。通过设置所述马达，可以使所述支撑板能自动打开或关闭，实现自动化施工。