[发明专利]控制方法、控制模块、车辆执行系统和车辆

说明书

本发明提供了一种控制方法、控制模块、车辆执行系统、车辆、存储介质和计算机设备，其中，控制方法用于车辆的目标滑移率，其中，控制方法包括如下步骤：S101：获取车辆的轮胎公差补偿的目标滑移率以及车辆的ESP控制的目标滑移率，S102：在所述ESP被触发的情况下，S103：判断轮胎公差补偿的目标滑移率是否大于ESP控制的目标滑移率，如否，则执行S105：选取ESP控制的和轮胎公差补偿的目标滑移率之中较大的目标滑移率作为车辆的目标滑移率；如是，则执行S104：降低轮胎公差补偿的目标滑移率，使得轮胎公差补偿的目标滑移率低于ESP控制的目标滑移率，并且执行S105：选取ESP控制的和轮胎公差补偿的目标滑移率之中较大的目标滑移率作为车辆的目标滑移率。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的目标滑移率的控制方法、用于车辆的目标滑移率的控制模块、车辆执行系统、车辆、计算机可读存储介质和计算机设备，具体而言，本发明包括轮胎公差补偿逻辑对于车辆行驶的影响的性能优化。

背景技术

车辆具有轮胎补偿的目标滑移率和ESP控制的目标滑移率，在车辆上电时，轮胎补偿的目标滑移率默认是较大的，并且需要进行车辆的自学习过程来不断逼近在真实的行驶工况下所需要的目标滑移率。但是这个过程需要时间，并且在理论上而言，自学习过程是永远不会停止的，它只会不断越来越趋近真实情况，而且真实情况也是实时变化的。

由此存在有还不充分的自学习过程与变化的实时工况的不兼容性的隐患。例如在现有车辆中，其采用轮胎公差补偿的目标滑移率作为整车的目标滑移率，然而如果因为某种工况（例如弯道），则可能由于仍然过高的轮胎公差补偿的目标滑移率而导致打坏车辆，造成损伤。

此外，该某种工况还包括全地形车辆的全地形系统的越野模式。

全地形系统具有一按钮，可以用来选择全地形系统的越野状态并使用全地形系统的参数，以在不同道路上获得更好的性能。尤其是在越野情况下进行低速行驶时，一旦由于ESP控制的目标滑移率而出现了在左轮速度和右轮速度之间的偏差，则应立即激活ESP控制。

对于轮胎公差补偿、尤其是微型备用轮胎逻辑而言，无论是否更换微型备用轮胎，在每次车辆不上电、例如等待300秒然后再次上电时（长时间静止时，再次启动），微型备用轮胎逻辑都会初始化，并且需要进行自学习。在自学习期间，系统将设定轮胎公差补偿的默认目标滑移率。

在当前系统中，目标滑移率选取在ESP控制的目标滑移率和轮胎公差补偿的目标滑移率之间的最大值。通常，轮胎公差补偿的目标滑移率大于ESP控制的目标滑移率，这会提高鲁棒性，从而避免不必要的控制器干预。在轮胎公差补偿的自学习充分时，通常而言，轮胎公差补偿的目标滑移率小于ESP控制的目标滑移率，这不会影响ESP控制的性能。

在当前每次需要调整全地形系统时，对做这一系统的工程人员来说，必须先人为地进行一些参数调整，使轮胎公差补偿自学习自动完成；而对于非工程人员，必须得要等到轮胎公差补偿完成自学习，然后全地形系统才能开始性能调整。对做这一系统的工程人员来说，在完成全地形系统调整后，必须要将参数更改为之前的状态，以免影响轮胎公差补偿的自学习。

如果忘记更改参数或轮胎公差补偿尚未完成自学习，则这意味着其会获得轮胎公差补偿的目标滑移率上限，并且通常轮胎公差补偿的目标滑移率大于ESP控制的目标滑移率，由此全地形系统的性能非常差，甚至是对于车辆而言毁坏传动系的频率很高。在现有技术中，只是告诉用户轮胎公差补偿需要进行自学习，然后等待轮胎公差补偿完成自学习，才能够体验到全地形系统的更好的性能。

发明内容

根据不同的方面，本发明的目的在于在轮胎公差补偿还没有得到较好的自学习成果就要进入某些行驶工况（例如弯道、全地形系统的越野模式）的情况下，避免因轮胎公差补偿的目标滑移率偏高而导致整车的性能变差乃至车辆或其零件损坏的问题。

此外，本发明还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。