[发明专利]AGV小车跟车方法与拣选系统有效
| 申请号： | 202010460095.0 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111746994B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 鲁全伟;邵国富;李亮 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B65G1/137 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 王辉;阚梓瑄 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | agv 小车 方法 拣选 系统 | ||
1.一种AGV小车跟车方法，其特征在于，包括：
确定拣选工位，在所述拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位，在所述拣选工位与所述转向工位之间形成至少一个过度工位；判断所述拣选工位是否有AGV小车；
当所述拣选工位有AGV小车，判断所述等候工位是否有AGV小车；
当所述等候工位有AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位或所述过度工位移动，并在预设时间内使所述等候工位的AGV小车向所述拣选工位移动；所述拣选工位的AGV小车可在任一所述过度工位进行转向。
2.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位移动。
3.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车在所述拣选工位转动至预设方向，并移动出所述拣选工位。
4.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述拣选工位无AGV小车，则判断所述等候工位是否有AGV小车，当所述等候工位有AGV小车，则使所述等候工位的AGV小车移动至所述拣选工位。
5.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述预设时间为0～1s。
6.根据权利要求5所述的跟车方法，其特征在于，当所述等候工位有AGV小车，所述等候工位的AGV小车与所述拣选工位的AGV小车同步移动。
7.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述拣选工位的AGV小车移动至所述转向工位时，在所述转向工位进行转向。
8.一种拣选系统，其特征在于，包括控制器与多辆AGV小车，所述控制器与所述多辆AVG小车连接，所述控制器根据权利要求1-7任一项所述的跟车方法对所述多辆AGV小车进行跟车控制。
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