[发明专利]一种无人驾驶汽车的状态监管方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的状态监管方法，其特征在于，包括：

获取目标汽车的视频数据和运维数据，所述运维数据包括所述目标汽车的车辆定位信息和全局路径信息；

基于所述视频数据和所述运维数据确定所述目标汽车的世界坐标；

基于所述运维数据中的全局路径信息确定所述目标汽车的理论运行范围；

在所述世界坐标位于所述理论运行范围内的情况下，继续监控所述目标汽车的运行状态；

在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出监管控制命令，所述监管控制命令用于指示控制所述目标汽车停车熄火。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的状态监管方法，其特征在于，所述基于所述视频数据和所述运维数据确定所述目标汽车的世界坐标，包括：

对所述目标汽车的所述视频数据进行处理，得到所述目标汽车的第一世界坐标；

基于所述运维数据中的车辆定位信息确定所述目标汽车的第二世界坐标；

对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标进行融合处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车的状态监管方法，其特征在于，所述对所述目标汽车的所述视频数据进行处理，得到所述目标汽车的第一世界坐标，包括：

基于所述目标汽车的视频图像进行目标检测和轨迹追踪，得到所述目标汽车的范围框；

基于所述范围框确定所述目标汽车的中心点在所述视频图像中的像素坐标；

基于所述像素坐标，通过坐标转换得到所述目标汽车的第一世界坐标。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车的状态监管方法，其特征在于，所述对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标进行融合处理，得到所述目标汽车的世界坐标包括：

对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标在时间维度上进行差异比较、异常点剔除和平滑处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人驾驶汽车的状态监管方法，其特征在于，还包括：

在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出报警信号。

6.一种无人驾驶汽车的状态监管装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取目标汽车的视频数据和运维数据，所述运维数据包括所述目标汽车的车辆定位信息和全局路径信息；

坐标确定模块，用于基于所述视频数据和所述运维数据确定所述目标汽车的世界坐标；

范围确定模块，用于基于所述运维数据中的全局路径信息确定所述目标汽车的理论运行范围；

监管控制模块，用于在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出监管控制命令，所述监管控制命令用于指示控制所述目标汽车停车熄火。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶汽车的状态监管装置，其特征在于，所述坐标确定模块包括：

第一坐标模块，用于对所述目标汽车的所述视频数据进行处理，得到所述目标汽车的第一世界坐标；

第二坐标模块，用于基于所述运维数据中的车辆定位信息确定所述目标汽车的第二世界坐标；

坐标融合模块，用于对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标融合处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶汽车的状态监管装置，其特征在于，所述第一坐标模块包括：

范围框确定模块，用于基于所述目标汽车的视频图像进行目标检测和轨迹追踪，得到所述目标汽车的范围框；

像素坐标确定模块，用于基于所述范围框确定所述目标汽车的中心点在所述视频图像中的像素坐标；

坐标确定模块，用于基于所述像素坐标，通过坐标转换得到所述目标汽车的第一世界坐标。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶汽车的状态监管装置，其特征在于，所述坐标融合模块具体用于：对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标在时间维度上进行差异比较、异常点剔除和平滑处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

10.根据权利要求6-9任一项所述的无人驾驶汽车的状态监管装置，其特征在于，还包括：

报警模块，用于在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出报警信号。