[发明专利]一种无人驾驶汽车的状态监管方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车的状态监管方法及装置，方法包括：获取目标汽车的视频数据和运维数据；基于视频数据和运维数据确定目标汽车的世界坐标；基于运维数据中的全局路径信息确定目标汽车的理论运行范围；在世界坐标没有位于理论运行范围内的情况下，发出指示控制目标汽车停车熄火的监管控制命令。上述方法及装置中，对无人驾驶汽车进行状态监管的工作由独立运行的处理器完成，过程中依据无人驾驶汽车的运维后台信息和第三方的监控视频实现对无人驾驶汽车运行状态的监管，避免了车辆监管和自动驾驶控制工作都采用自动驾驶控制器，自动驾驶控制器故障时状态监管工作无法正常进行而可能造成的安全事故，大大提升了无人驾驶汽车的运行安全性。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，更具体的说，是涉及一种无人驾驶汽车的状态监管方法及装置。

背景技术

无人驾驶技术在研发及应用过程中，首先需要考虑的问题就是安全问题。无人驾驶汽车的安全运行，不仅需要依靠车辆自身的各功能器件，而且在车辆运行过程中，也需要对车辆的运行状态进行实时的监管，避免车辆失控危及生命财产安全。

当前一种无人驾驶汽车运行状态的自动监管的实现，是车辆的自动行驶控制和运行状态监管都由车载的自动驾驶控制器来完成。但采用这种方式，如果自动驾驶控制器本身发生故障和意外，则会导致车辆运行失控并发生安全事故，对生命财产造成威胁。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人驾驶汽车的状态监管方法及装置，以克服现有技术中由于车辆的自动行驶控制和运行状态监管都由车载的自动驾驶控制器完成而导致的安全性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人驾驶汽车的状态监管方法，包括：

获取目标汽车的视频数据和运维数据；

基于所述视频数据和所述运维数据确定所述目标汽车的世界坐标；

基于所述运维数据中的全局路径信息确定所述目标汽车的理论运行范围；

在所述世界坐标位于所述理论运行范围内的情况下，继续监控所述目标汽车的运行状态；

在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出监管控制命令，所述监管控制命令用于指示控制所述目标汽车停车熄火。

可选的，所述基于所述视频数据和所述运维数据确定所述目标汽车的世界坐标，包括：

对所述目标汽车的所述视频数据进行处理，得到所述目标汽车的第一世界坐标；

基于所述运维数据中的车辆定位信息确定所述目标汽车的第二世界坐标；

对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标进行融合处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

可选的，所述对所述目标汽车的所述视频数据进行处理，得到所述目标汽车的第一世界坐标，包括：

基于所述目标汽车的视频图像进行目标检测和轨迹追踪，得到所述目标汽车的范围框；

基于所述范围框确定所述目标汽车的中心点在所述视频图像中的像素坐标；

基于所述像素坐标，通过坐标转换得到所述目标汽车的第一世界坐标。

可选的，所述对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标进行融合处理，得到所述目标汽车的世界坐标包括：

对所述第一世界坐标和所述第二世界坐标在时间维度上进行差异比较、异常点剔除和平滑处理，得到所述目标汽车的世界坐标。

可选的，还包括：

在所述世界坐标没有位于所述理论运行范围内的情况下，发出报警信号。