[发明专利]一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法

权利要求书

1.一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法，该深度视觉捡网球机器人包括底座(1)，所述底座(1)的顶面前端两侧均固定安装有支撑柱(3)，所述支撑柱(3)的顶面均安装有步进电机(5)，所述步进电机(5)通过输出轴与泡沫转板(6)相传动连接，所述支撑柱(3)侧壁上均安装有摄像头(13)，所述底座(1)的后端安装有收集箱(12)，所述泡沫转板(6)与收集箱(12)之间设置有若干挡板(2)，所述挡板(2)固定在底座的顶面上，若干挡板围成网球传输通道，泡沫转板(6)收集的网球通过网球传输通道送至收集箱(12)储存；所述底座(1)的底面分别固接有三个固定块(8)，三个所述固定块(8)的侧壁均安装有直流电机(14)，所述直流电机(14)均通过输出轴分别与前轮(9)、左后轮(4)和右后轮(10)相传动连接；所述底座(1)的前端安装有导向板(7)，导向板(7)的一端与底座转动连接，另一端上下转动至贴近地面或贴合在底座上；所述底座(1)的内部安装有控制系统(11)，所述摄像头(13)与控制系统(11)输入端通讯连接，所述导向板(7)、步进电机(5)和直流电机(14)与控制系统(11)的输出端通讯连接，其特征在于，包括网球识别方法和障碍识别方法，其中：

网球识别方法为：

使用OpenCV开源视觉库，先将摄像头(13)的RGB模型转为HSV或HSI模型，选出在设定范围内的像素之后进行开运算消除噪声点，然后寻找轮廓面积最大的块，计算其重心为网球重心点，保存网球的像素坐标，传给控制系统(11)；

障碍识别方法为：

使用左右两个红外通道摄像头，运用双目立体视觉，得到深度图像，则可知道距离前方障碍物的距离，将数据传给控制系统(11)进行避障。