[发明专利]一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法

说明书

本发明公开了一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法。所述基于深度视觉捡网球机器人包括底座，所述底座的顶面前后均固定安装有支撑柱，所述支撑柱的顶面均安装有步进电机，所述步进电机通过输出轴与泡沫转板相传动连接，所述支撑柱的右侧侧壁均安装有摄像头，所述底座的左侧侧壁安装有收集箱，所述底座的右侧侧壁固接有导向板，所述底座顶面前后边缘处均固接有防漏板，所述底座的内部安装有控制系统，本发明提供一种基于深度视觉捡网球机器人，简化了网球的拾取方式，增加了机器人在拾取网球过程中运动的灵活性，解决了网球场散落网球拾取麻烦的问题。

技术领域

本发明涉及人工智能机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法。

背景技术

当今世界智能化，自动化逐渐渗透到各种领域，各个方面。人工智能也逐渐多样化，通过人工智能与机器视觉，控制算法等的综合运用，能制造具备丰富功能的智能机器人，大大便利了人们的生活。根据调查了解，如今网球运动员训练场，会在场地上杂乱无章的掉落许多网球，而数目过多会造成网球训练的困扰，而利用人工拾取网球，效率则会非常低。并且目前市面上拾取网球的方案大多成本过高。本项目利用机器视觉，实现了对环境分析识别，定位当下环境中的网球，并对网球进行拾取的功能。

因此，有必要提供一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于深度视觉捡网球机器人的识别方法，简化了网球的拾取方式，增加了机器人在拾取网球过程中运动的灵活性，解决了网球场散落网球拾取麻烦的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于深度视觉捡网球机器人，基于深度视觉捡网球机器人，包括底座，所述底座的顶面前端两侧均固定安装有支撑柱，所述支撑柱的顶面均安装有步进电机，所述步进电机通过输出轴与泡沫转板相传动连接，所述支撑柱侧壁上均安装有摄像头，所述底座的后端安装有收集箱，所述泡沫转板与收集箱之间设置有若干挡板，所述挡板固定在底座的顶面上，若干挡板围成网球传输通道，泡沫转板接下的网球通过网球传输通道送至收集箱储存；

所述底座的底面分别固接有三个固定块，三个所述固定块的侧壁均安装有直流电机，所述直流电机均通过输出轴分别与前轮、左后轮和右后轮相传动连接；

所述底座的前端安装有导向板，导向板的一端与底座转动连接，另一端上下转动至贴近地面或贴合在底座上；

所述底座的内部安装有控制系统，所述摄像头与控制系统输入端通讯连接，所述导向板、步进电机和直流电机与控制系统的输出端通讯连接。

进一步优选地，所述控制系统包括移动电源、主控制器、副控制器、PC机、步进电机驱动芯片和直流电机驱动芯片，所述主控制器通过串口分别与PC机和副控制器通讯连接，所述直流电机驱动芯片通过串口与主控制器通讯连接，所述步进电机驱动芯片通过串口与副控制器通讯连接，所述移动电源分别与主控制器和副控制器电性连接。

优选地，所述主控器和副控制器均采用STM32F407VET6型号。

优选地，所述直流电机驱动芯片采用BTN7971B型号芯片，所述步进电机采用高集成度的LV8731V型号芯片。

优选地，所述直流电机驱动芯片与直流电机通讯连接，所述步进电机驱动芯片与步进电机通讯连接。

优选地，所述前轮正转角度为90°，所述左后轮正转角度为330°，所述右后轮正转角度为210°。

本发明的基于深度视觉捡网球机器人的识别方法，包括网球识别和障碍识别，其中：

网球识别方法为：