[发明专利]基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；

若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；

根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作；

若兴奋点为运动状态，则控制机器人追逐兴奋点直至兴奋点停止移动；

若兴奋点为静止状态，则根据机器人与兴奋点的距离来控制机器人是否向兴奋点方向移动；

检测机器人与兴奋点之间的距离，判断兴奋点距离机器人超过预设阈值，若是，则控制机器人向兴奋点方向移动直至接近兴奋点；否则判断兴奋点至机器人中心连线的水平投影与机器人水平中轴线之间的夹角是否不超过预设角度，若是，则控制机器人转动头部至面向兴奋点，否则控制机器人原地转动身体和头部直至面向兴奋点。

2.如权利要求1所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，所述感兴趣特征点为感兴趣的颜色区域特征点、已记录用户的人脸特征点或运动物体特征点。

3.一种基于视觉兴奋点的机器人控制系统，其特征在于，包括：

预选兴奋点提取模块，其用于获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；

兴奋点筛选模块，其用于若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；

动作控制模块，其用于根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作；

若兴奋点为运动状态，则控制机器人追逐兴奋点直至兴奋点停止移动；

若兴奋点为静止状态，则根据机器人与兴奋点的距离来控制机器人是否向兴奋点方向移动；

在所述动作控制模块中，获取机器人与兴奋点之间的距离，判断兴奋点距离机器人超过预设阈值，若是，则控制机器人向兴奋点方向移动直至接近兴奋点；否则判断兴奋点至机器人中心连线的水平投影与机器人水平中轴线之间的夹角是否不超过预设角度，若是，则控制机器人转动头部至面向兴奋点，否则控制机器人原地转动身体和头部直至面向兴奋点。

4.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求3中任一项所述的基于视觉兴奋点的机器人控制系统。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一项所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法中的步骤。