[发明专利]基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人

说明书

本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人。它解决了现有机器人不能自主转向关键位置进行动作展示或转向用户与人互动的问题，具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点，其技术方案为：一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，包括获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

现有仿生机器人能够模拟宠物的部分行为，如坐下、伸手、撒娇等，但发明人发现，由于缺乏对周围环境图像的处理或是图像处理速度慢，造成很少对看到的周围环境做出反应或反应速度慢的问题，比如识别固定颜色的标志、看着用户和其他人的方向做出反馈、追逐移动中的物体等。

发明内容

为了解决上述现有机器人不能自主转向关键位置进行动作展示或转向用户与人互动的问题，本发明的第一个方面提供一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，包括：

获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；

若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；

根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。

为了解决上述问题，本发明的第二个方面提供一种基于视觉兴奋点的机器人控制系统，其具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于视觉兴奋点的机器人控制系统，包括：

预选兴奋点提取模块，其用于获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；

兴奋点筛选模块，其用于若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；

动作控制模块，其用于根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。

为了解决上述问题，本发明的第三个方面提供一种机器人，其具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人，包括如上述所述的基于视觉兴奋点的机器人控制系统。

为了解决上述问题，本发明的第四个方面提供一种计算机可读存储介质，其具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：