[发明专利]一种运送机器人控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种运送机器人控制系统，其特征在于，包括：安全继电器(1)、用于获取传感装置(4)的运行状态的安全控制模块(2)，以及用于对电机(6)进行驱动的电机驱动器(3)；所述安全继电器(1)包括：电机供电线路(12)；

所述安全控制模块(2)与所述安全继电器(1)电连接；

所述安全继电器(1)通过所述电机供电线路(12)与所述电机驱动器(3)电连接。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括：主控制器(5)和电控开关(8)，所述安全继电器(1)还包括：常闭监控触点(11)和紧急制动线路(13)；

所述常闭监控触点(11)的两个端子间通过所述电控开关(8)连接；

所述电控开关(8)还与所述安全控制模块(2)电连接；

所述主控制器(5)分别与所述安全控制模块(2)和电机驱动器(3)电连接；

所述紧急制动线路(13)与所述主控制器(5)电连接。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，还包括：用于接受触发信号的急停模块(9)；

所述急停模块(9)串联于所述常闭监控触点(11)的两个端子之间。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括：用于获取电机(6)旋转状态信息的编码器(7)；

所述编码器(7)分别与所述电机驱动器(3)以及由所述电机驱动器(3)驱动的电机(6)电连接。

5.一种运送机器人控制方法，应用于权利要求1至4任一项所述的安全运行控制系统，其特征在于，包括：

接收由传感装置上传的所述传感装置当前自身的运行状态信息；

在根据所述运行状态信息判断所述传感装置异常时，生成用于管控电机供电线路断开的断开指令；安全继电器中包括所述电机供电线路；

将所述断开指令下发至所述安全继电器，以使所述安全继电器根据所述断开指令对所述电机供电线路执行断开操作，以停止对所述电机驱动器进行供电。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在将所述断开指令下发至所述安全继电器之前，还包括：

接收所述传感装置采集的当前环境的环境检测信息；

在判断所述环境检测信息满足第一预设条件时，生成所述断开指令。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述传感装置采集的当前环境的环境检测信息；

在判断所述环境检测信息满足第二预设条件时，生成与所述第二预设条件对应的运行状态改变信息；

根据所述运行状态改变信息生成对应的运行状态调节指令，并将所述运行状态调节指令发送至所述电机驱动器，以使所述电机驱动器根据所述运行状态调节指令驱动电机改变运行状态。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：

所述在根据所述运行状态信息判断所述传感装置异常时，生成用于管控电机供电线路断开的断开指令，包括：

在根据所述运行状态信息判断所述传感装置异常时，生成用于管控电控开关断开的所述断开指令，以断开常闭监控触点的两个端子之间的连接；

所述安全继电器根据所述断开指令对所述电机供电线路执行断开操作，包括：

所述安全继电器在检测到所述常闭监控触点的两个端子之间断开之后，对所述电机供电线路执行断开操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求5-8任一项所述的控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求5-8任一项所述的控制方法。