[发明专利]一种运送机器人控制系统及控制方法

说明书

本申请涉及一种运送机器人控制系统及控制方法，其中系统包括：安全继电器、用于获取传感装置的运行状态的安全控制模块，以及用于对电机进行驱动的电机驱动器；所述安全继电器包括：电机供电线路；所述安全控制模块与所述安全继电器电连接；所述安全继电器通过所述电机供电线路与所述电机驱动器电连接。本申请装置可以实时获取传感装置当前自身的运行状态信息，并据此判断是否需要对所述电机供电线路执行断开操作，以停止对所述电机驱动器进行的供电。进而可以在传感装置发生故障的时候，及时对整体装置进行停电，防止因为无法识别障碍物导致的避障失败，造成对装置或行人造成损伤的情况，可以有效提高安全性。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种运送机器人控制系统及控制方法。

背景技术

室内配送机器人用于医院、商场、机场等大型室内场景，因涉及到与人交互，配送机器人通常需要较高的安全等级。当前配送机器人安全避障系统，通常采用激光雷达与超声波传感器配合，以激光雷达探测为主，超声波补充盲区。

在实现本发明过程中，发明人发现，当前机器人避障系统主要存在缺点：采用激光雷达和超声波配合的方式进行避障，是建立在激光雷达和超声波都正常工作的条件下，当导航用激光或者超声波发生故障、程序出现漏洞、硬件线路出现故障时会导致避障失败，且导航用激光雷达和超声波不具备自检能力，当发生故障时并不会上报故障信息。此外，当前避障系统安全等级低，不能满足与人交互场景高安全等级的要求。

针对相关技术中存在的诸多技术问题，目前尚未提供有效的解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种运送机器人控制系统及控制方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种运送机器人控制系统，包括：安全继电器、用于获取传感装置的运行状态的安全控制模块，以及用于对电机进行驱动的电机驱动器；所述安全继电器包括：电机供电线路；

所述安全控制模块分别与所述安全继电器和所述传感装置电连接；

所述安全继电器通过所述电机供电线路与所述电机驱动器电连接。

可选的，如前述的控制系统，还包括：主控制器和电控开关，所述安全继电器还包括：常闭监控触点和紧急制动线路；

所述常闭监控触点的两个端子间通过所述电控开关连接；

所述电控开关还与所述安全控制模块电连接；

所述主控制器分别与所述安全控制模块和电机驱动器电连接；

所述紧急制动线路与所述主控制器电连接。

可选的，如前述的安全运行控制系统，还包括：用于接受触发信号的急停模块；

所述急停模块串联于所述常闭监控触点的两个端子之间。

可选的，如前述的控制系统，还包括：用于获取电机旋转状态信息的编码器；

所述编码器分别与所述电机驱动器以及由所述电机驱动器驱动的电机电连接。

第二方面，本申请实施例还提供了一种运送机器人控制方法，应用于如前任一项所述的安全运行控制系统，包括：

接收由传感装置上传的所述传感装置当前自身的运行状态信息；

在根据所述运行状态信息判断所述传感装置异常时，生成用于管控电机供电线路断开的断开指令；安全继电器中包括所述电机供电线路；

将所述断开指令下发至所述安全继电器，以使所述安全继电器根据所述断开指令对所述电机供电线路执行断开操作，以停止对所述电机驱动器进行供电。

可选的，如前述的控制方法，在将所述断开指令下发至所述安全继电器之前，还包括：