[发明专利]滑板车自行走控制方法与系统

权利要求书

1.一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车，其特征在于，包括：

获取自行走指令与目的地信息；所述目的地信息包括目的地的位置信息；

获取所述滑板车的当前位置信息，并依据所述当前位置信息与所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径；

依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地。

2.根据权利要求1所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述计算最优路径的步骤包括：

向GPS定位模块发送定位指令，以获取所述当前位置信息；所述当前位置信息包括所述滑板车当前所处位置的坐标；

将以所述滑板车当前所处位置的坐标为圆心，以预设距离为半径绘制的圆覆盖的范围，定义为路径规划范围；

向云端服务器调取云端地图，并依据所述云端地图获取所述路径规划范围内的交通状况信息和道路施工状况信息；

依据所述交通状况信息和道路施工状况信息，调用路径最优算法，计算最优路径。

3.根据权利要求2所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述环境感知传感器包括AI识别模块、毫米波雷达模块和超声波雷达模块中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：

实时获取所述AI识别模块发送的滑板车前方的目标物体的图像信息，以及可行区域信息；所述目标物体包括人、车辆、道路标志和红绿灯中的一种或多种；

依据所述滑板车前方的目标物体的图像信息，以及所述可行区域信息，实时向电机控制器发送第一调整指令，所述第一调整指令用于指导所述电机控制器驱动所述滑板车执行前进、后退、转向或停止的动作。

5.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：

实时获取所述毫米波雷达模块发送的滑板车前方的目标物体的坐标点，以及所述目标物体的坐标点信息；所述目标物体的坐标点信息包括所述目标物体相对于所述滑板车的角度、所述目标物体的运动速度、以及所述目标物体与所述滑板车的直线距离中的一种或多种；

依据所述滑板车前方的目标物体的坐标点和坐标点信息，实时向电机控制器发送第二调整指令，所述第二调整指令用于指导所述电机控制器驱动所述滑板车执行前进、后退、转向或停止的动作。

6.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：

实时获取所述超声波雷达模块发送的滑板车两侧的回波信息；

依据所述滑板车两侧的回波信息，实时向电机控制器发送第三调整指令，所述第三调整指令用于指导所述电机控制器驱动所述滑板车执行前进、后退、转向或停止的动作。

7.一种滑板车自行走控制方法，应用于云端服务器，其特征在于，包括：

获取用户的用车时间信息和目的地的位置信息；

依据所述用车时间信息和所述目的地的位置信息，在数据库中搜索与所述用车时间信息和所述目的地的位置信息匹配的滑板车；

创建自行走指令，将向所述用车时间信息和所述目的地的位置信息整合为目的地信息，向所述滑板车发送所述自行走指令与所述目的地信息。