[发明专利]一种矿井无人驾驶车距安全管控方法及系统

权利要求书

1.一种矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，包括如下步骤：

分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距L；

将当前车列的运行方向、当前车距、进路限速导入已构建的速度关系表中，得到当前车列的速度控制信息；

将当前车列的速度控制信息发送到当前车列的车载控制器中，以实现车列间车距的安全管控，所述车载控制器按照当前车列的速度不大于当前车列的速度控制信息进行控制当前车列的运行速度。

2.根据权利要求1所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，所述在分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距中，其中，分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，具体包括：

通过车头上设置的UWB标签与通信基站的测距通信，获取车头位置；

通过车尾尾灯上设置的UWB标签与通信基站的测距通信，获取车尾位置。

3.根据权利要求1所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，所述在分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距中，其中，需要对计算得到的当前车距进行修正，具体修正步骤如下：

获取当前车列在车头位置上传时间差内的运行距离a1；

获取上一车列在车尾位置上传时间差内的运行距离b1；

根据当前车列的最大刹车距离，得到当前车列中车头的防护距离a2和车尾的防护距离b2；

当两车列同向行驶时，修正后的当前车距L≥(a1+b1+b2)，当两车列同向行驶时，修正后的当前车距L≥(a1+a2+b1+b2)。

4.根据权利要求3所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，在获取当前车列在车头位置上传时间差内的运行距离a1中，包括如下步骤：

智能调度一体化平台获取到车头位置的时间为t₁，车头向智能调度一体化平台上传车头位置的时间为t₀，计算得到车头位置上传的时间差△t₁，△t＝t₁-t₀；

根据当前车列的速度和时间差△t₁，计算当前车列在时间差△t₁内估计的运行距离a1。

5.根据权利要求3所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，在所述获取上一车列在车尾位置上传时间差内的运行距离b1中，包括如下步骤：

智能调度一体化平台获取到车头位置的时间为t₃，车头向智能调度一体化平台上传车头位置的时间为t₂，计算得到车头位置上传的时间差△t₂，△t＝t₃-t₂；

根据当前车列的速度和时间差△t₂，计算当前车列在时间差△t₂内估计的运行距离b1。

6.根据权利要求3所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，所述获取上一车列在车尾位置上传时间差内的运行距离b1中，若当前车列发生一定距离的退行时，对当前退行车列进行紧急制动，具体包括：

获取在所述时间差内车尾的退行距离和退行速度；

若退行距离大于运行距离b1，则对当前退行车列进行紧急制动。

7.根据权利要求1所述的矿井无人驾驶车距安全管控方法，其特征在于，在将当前车列的运行方向、当前车距、进路限速导入已构建的速度关系表中，得到当前车列的速度控制信息中，其中速度关系表是根据线路条件、机车参数制定的数据表格。