[发明专利]一种矿井无人驾驶车距安全管控方法及系统

说明书

本发明公开了一种矿井无人驾驶车距安全管控方法及系统，属于矿井下车列安全运行技术领域，包括如下步骤：分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距L；将当前车列的运行方向、当前车距、进路限速导入已构建的速度关系表中，得到当前车列的速度控制信息；将当前车列的速度控制信息发送到当前车列的车载控制器中，以实现车列间车距的安全管控，所述车载控制器按照当前车列的速度不大于当前车列的速度控制信息进行控制当前车列的运行速度；本发明提高矿井下车列的运行效率和运行安全性，解决了传统单车列运行时效率低下的缺陷。

技术领域

本发明涉及矿井下车列安全运行技术领域，特别涉及一种矿井无人驾驶车距安全管控方法及系统。

背景技术

目前，地下矿山主要采用轨道机车进行运转，但是随着地采规模的不断扩大，减员增效、提高运输安全、改善工作环境的需求不断增强，采用无人驾驶已经成为一种必要趋势。

现在已有个别矿山开发了无人驾驶系统，但是系统都是基于“信集闭”固定闭塞原理，同一个区段/进路只能有一辆车列运行，其余运行的车列就需要处于等待状态，大大影响矿井运输效率。

发明内容

本发明的目的在于提高矿井下车列的运行效率。

为实现以上目的，本发明采用一种矿井无人驾驶车距安全管控方法，包括如下步骤：

分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距L；

将当前车列的运行方向、当前车距、进路限速导入已构建的速度关系表中，得到当前车列的速度控制信息；

将当前车列的速度控制信息发送到当前车列的车载控制器中，以实现车列间车距的安全管控，所述车载控制器按照当前车列的速度不大于当前车列的速度控制信息进行控制当前车列的运行速度。

进一步地，所述在分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距中，其中，分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，具体包括：

通过车头上设置的UWB标签与通信基站的测距通信，获取车头位置；

通过车尾尾灯上设置的UWB标签与通信基站的测距通信，获取车尾位置。

进一步地，所述在分别获取两运行车列的车头位置和车尾位置，计算当前车头位置与上一车列车尾位置之间的当前车距中，其中，需要对计算得到的当前车距进行修正，具体修正步骤如下：

获取当前车列在车头位置上传时间差内的运行距离a1；

获取上一车列在车尾位置上传时间差内的运行距离b1；

根据当前车列的最大刹车距离，得到当前车列中车头的防护距离a2和车尾的防护距离b2；

当两车列同向行驶时，修正后的当前车距L≥(a1+b1+b2)，当两车列同向行驶时，修正后的当前车距L≥(a1+a2+b1+b2)。

进一步地，在获取当前车列在车头位置上传时间差内的运行距离a1中，包括如下步骤：

智能调度一体化平台获取到车头位置的时间为t₁，车头向智能调度一体化平台上传车头位置的时间为t₀，计算得到车头位置上传的时间差△t₁，△t＝t₁-t₀；

根据当前车列的速度和时间差△t₁，计算当前车列在时间差△t₁内估计的运行距离a1；

进一步地，在所述获取上一车列在车尾位置上传时间差内的运行距离b1中，包括如下步骤：