[发明专利]一种基于VTD软件搭建虚拟测试场景的方法

说明书

本发明提供了一种基于VTD软件搭建虚拟测试场景的方法，包括以下步骤：A.接收并分析场景搭建数据，确定所搭建场景中的功能场景及逻辑场景；B.根据分析的数据输入参数信息，利用VTD软件ROD模块搭建静态场景；C.搭建动态场景；D.对于创建的测试场景，配置环境信息，启动仿真，判断搭建的动静态场景是否与原始场景达到一致的测试环境，如果没有实现理想的测试环境，则返回步骤B，从静态场景搭建开始梳理问题；如果与原始场景效果一致，则将此场景Xml文件保存成对应的数据来源下的功能场景库，做好命名记录及管理。本发明有益效果：较好的改善了仿真软件搭建虚拟场景的问题，使得基于虚拟场景的仿真测试更加有效。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于VTD软件搭建虚拟测试场景的方法。

背景技术

随着自动驾驶等级的提高，基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势，是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段，已成为当前的研究热点。目前，行业内用于搭建虚拟测试场景的仿真软件众多，Carmaker、Carsim、Prescan、Scaner等，都在虚拟场景搭建上各有优势，在一定程度上促进了智能驾驶仿真测试方向的发展。但同时，在场景搭建过程中，场景格式混乱不统一、场景渲染效果差、失真严重、场景接口通信不匹配、目标车与外接主车测试无联动等问题严重影响着智能驾驶仿真测试的测试效果，制约着智能驾驶仿真测试的发展。针对具体的测试功能如何准确有效的搭建出测试场景，且搭建的测试场景格式能否与众多测试软件相匹配，是智能驾驶仿真测试能否有效验证ADAS功能的关键。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于VTD软件搭建虚拟测试场景的方法，以解决上述问题的不足之处。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于VTD软件搭建虚拟测试场景的方法，包括以下步骤：

A.接收并分析场景搭建数据，确定所搭建场景中的功能场景及逻辑场景；

B.根据分析的数据输入参数信息，利用VTD软件ROD模块搭建静态场景；

C.搭建动态场景；

D.对于创建的测试场景，配置环境信息，启动仿真，判断搭建的动静态场景是否与原始场景达到一致的测试环境，如果没有实现理想的测试环境，则返回步骤B，从静态场景搭建开始梳理问题；如果与原始场景效果一致，则将此场景Xml文件保存成对应的数据来源下的功能场景库，做好命名记录及管理。

进一步的，所述步骤A中功能场景包括场景类型、道路类型、车道数及主车、目标车的状态变化，逻辑场景包括功能场景中关键参数的取值范围界定。

进一步的，所述步骤B中搭建静态场景的过程如下：

B1.搭建路网逻辑信息，包括各干道的车道宽度，车道曲率、车道类型、车道线类型、路口连接逻辑；

B2.搭建静态可视化模型信息；

B3.在ROD模块生成道路逻辑Xodr文件及可视化模型Osgb文件，其中Xodr文件满足Opendrive格式标准。

进一步的，所述步骤C中搭建动态场景的过程如下：

C1.将生成的路网逻辑Xodr文件及可视化模型Osgb文件导入到Scenario Editor模块中；

C2.根据输入参数信息，创建车辆行驶路径、车辆初始位置、主车与目标车初始横纵向距离、车辆初始状态量设置、触发器设置；

C3.在VTD软件中保存成Xml格式或者Osc格式的场景文件，包含动静态场景信息，其中Osc格式的文件满足Openscenario格式标准。