[发明专利]电控制动系统及电控制动方法

权利要求书

1.一种电控制动系统，包括：踏板位置传感器、轮速传感器、整车控制器、电机控制器和防抱死制动控制模块，其特征在于，还包括电机旋变传感器，所述防抱死制动控制模块集成在所述电机控制器中，所述踏板位置传感器和所述轮速传感器分别与所述整车控制器电连接，所述电机旋变传感器与所述电机控制器电连接：

所述踏板位置传感器，用于采集踏板位置信号，并将所述踏板位置信号发送至所述整车控制器；其中，所述踏板位置信号包括加速踏板位置和制动踏板位置；

所述轮速传感器，用于采集轮速信号，并将所述轮速信号发送至所述整车控制器；

所述电机旋变传感器，用于采集轮毂电机转速信号，并将所述轮毂电机转速信号发送至所述电机控制器；

所述整车控制器，用于根据所述踏板位置信号和车速信号确定普通工况总目标转矩，并将所述普通工况总目标转矩发送至所述电机控制器；其中，所述车速信号包括根据所述轮速信号确定的信号，所述普通工况总目标转矩用于表征各电机在非紧急制动状态下的驱制动转矩需求；

所述电机控制器，用于根据所述普通工况总目标转矩进行轮毂电机驱动控制；以及用于根据所述轮毂电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制，并且当接收到紧急制动指令时，根据所述目标转换轮速信号执行防抱死制动控制功能，得到目标转矩控制信号，并根据所述目标转矩控制信号进行驱动电机控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述轮毂电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于当接收到第一指令时，根据所述踏板位置信号、所述轮速信号和所述车速信号确定普通工况总目标转矩，所述普通工况总目标转矩中包括非紧急制动状况下各制动转矩和各驱动转矩对应的转矩需求，并将所述普通工况总目标转矩发送至所述电机控制器，以使所述电机控制器根据所述转矩需求进行电机驱动控制；

其中，所述第一指令包括根据驾驶员踩压踏板时生成的指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述紧急制动指令包括根据当前时刻的踏板位置满足预设的踏板位置且当前时刻的车轮滑移率超过预设的滑移率范围时生成的指令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于当接收到非紧急制动指令时，根据所述普通工况总目标转矩进行驱动电机控制；其中，所述非紧急制动指令包括根据当前时刻的踏板位置未满足预设的踏板位置和/或当前时刻的车轮滑移率未超过预设的滑移率范围时生成的指令。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通讯网络，所述通讯网络分别连接所述整车控制器和所述电机控制器；

所述通讯网络，用于实时接收所述整车控制器接收的轮速信号、踏板位置信号，以及所述电机控制器接收的轮毂电机转速信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述防抱死制动控制模块，用于根据车速估计信号、踏板位置信号和所述目标转换轮速信号，输出防抱死制动使能信号或者输出防抱死制动非使能信号；其中，所述车速估计信号包括根据所述轮毂电机转速信号估计的信号；

所述电机控制器，还用于根据所述防抱死制动使能信号，控制轮毂电机按照所述目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；或者用于根据所述防抱死制动非使能信号，控制轮毂电机按照所述普通工况总目标转矩进行轮毂电机驱动控制。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述防抱死制动控制模块，还用于根据所述车速估计信号和所述轮速信号确定车轮的滑移率估计值，并根据所述踏板位置信号和所述滑移率估计值，确定踏板位置满足预设的踏板位置阈值且所述滑移率估计值超出预设的滑移率阈值时，输出防抱死制动使能信号；或者确定所述踏板位置未满足所述踏板位置阈值和/或所述滑移率估计值未超出所述滑移率阈值时，输出防抱死制动非使能信号。