[发明专利]电控制动系统及电控制动方法

说明书

本申请涉及一种电控制动系统及电控制动方法。所述电控制动系统的防抱死制动控制模块集成在电机控制器中，整车控制器用于根据踏板位置传感器采集的踏板位置信号和车速信号确定普通工况总目标转矩，并将所述普通工况总目标转矩发送至所述电机控制器；电机控制器用于根据所述普通工况总目标转矩进行轮毂电机驱动控制；以及用于根据所述轮毂电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述车速信号包括根据轮速传感器采集的轮速信号确定的信号，所述目标转换轮速信号包括将所述轮毂电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。采用本申请的电控制动系统能够提高制动响应速度、改善车辆的制动可靠性和安全性。

技术领域

本申请涉及电动汽车控制技术领域，特别是涉及一种电控制动系统及电控制动方法。

背景技术

电驱动汽车具备高效率和低污染等特点，发展电驱动汽车可以有效解决当前社会能源紧缺、环境污染和交通安全等问题；并且，由于分布式电驱动和集中式电驱动是电驱动汽车采用的两类驱动形式，分布式电驱动相比集中式电驱动具备可以提高传动系效率、减轻整车质量和提高容错性等优点，因此，使用分布式电驱动实现整车精确控制显得尤为重要。

传统技术中关于分布式电驱动的电控制动系统，防抱死制动控制器、整车控制器和电机控制器之间相互独立设置，整车控制器根据接收到的踏板位置信号和轮速信号确定普通工况驱制动转矩信号后，并将该普通工况驱制动转矩信号通过CAN网络传输至电机控制器进行电机驱动控制以及将接收到的轮速信号通过CAN网络传输至防抱死制动控制器进行防抱死制动控制。

然而，传统电控制动系统中，在将普通工况驱制动转矩信号通过CAN网络传输防抱死制动控制器以及将轮速信号传输至电机控制器时，会由于CAN网络的网络时滞产生不确定的延迟因素，导致制动系统的控制性能降低甚至不稳定，从而影响行车安全。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高制动响应速度、改善车辆制动可靠性和安全性的电控制动系统及电控制动方法。

一种电控制动系统，包括：踏板位置传感器、轮速传感器、整车控制器、电机控制器和防抱死制动控制模块，其特征在于，还包括电机旋变传感器，所述防抱死制动控制模块集成在所述电机控制器中，所述踏板位置传感器和所述轮速传感器分别与所述整车控制器电连接，所述电机旋变传感器与所述电机控制器电连接：

所述踏板位置传感器，用于采集踏板位置信号，并将所述踏板位置信号发送至所述整车控制器；其中，所述踏板位置信号包括加速踏板位置和制动踏板位置；

所述轮速传感器，用于采集轮速信号，并将所述轮速信号发送至所述整车控制器；

所述电机旋变传感器，用于采集轮毂电机转速信号，并将所述轮毂电机转速信号发送至所述电机控制器；

所述整车控制器，用于根据所述踏板位置信号和车速信号确定普通工况总目标转矩，并将所述普通工况总目标转矩发送至所述电机控制器；其中，所述车速信号包括根据所述轮速信号确定的信号，所述普通工况总目标转矩用于表征各电机在非紧急制动状态下的驱制动转矩需求；

所述电机控制器，用于根据所述普通工况总目标转矩进行轮毂电机驱动控制；以及用于根据所述轮毂电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述轮毂电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。

在其中一个实施例中，所述整车控制器，还用于当接收到第一指令时，根据所述踏板位置信号、所述轮速信号和所述车速信号确定普通工况总目标转矩，所述普通工况总目标转矩中包括非紧急制动状况下各制动转矩和各驱动转矩对应的转矩需求，并将所述普通工况总目标转矩发送至所述电机控制器，以使所述电机控制器根据所述转矩需求进行电机驱动控制；

其中，所述第一指令包括根据驾驶员踩压踏板时生成的指令。