[发明专利]基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于电机旋变和轮速传感器的控制系统，包括：整车控制器、电机控制器、电机旋变传感器、轮速传感器、防抱死制动控制模块，其特征在于，所述电机控制器是集成所述防抱死制动控制模块的多核电机控制器，所述多核电机控制器包括CPU1、CPU2、CAN控制器和CAN收发器，所述CPU1和所述CPU2作为多核MCU芯片通过交叉开关矩阵连接，所述防抱死制动控制模块与所述多核电机控制器通过所述多核MCU芯片之间的所述交叉开关矩阵进行快速数据交互，所述整车控制器与所述轮速传感器电连接，所述电机控制器与所述电机旋变传感器电连接；

所述轮速传感器，用于采集电动轮的轮速信号，并将所述轮速信号发送至所述整车控制器；

所述整车控制器，用于根据所述轮速信号进行驱动防滑控制；

所述电机旋变传感器，用于检测电机转子的位置信号和转速信号，得到表征电机方向和转速的电机转速信号，并将所述电机转速信号发送至所述电机控制器；其中，所述电机转速信号包括电机位置信号和电机转速信号；

所述电机控制器，用于根据所述电机转速信号进行驱动电机控制，以及根据所述电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于当接收到紧急制动指令时，根据所述目标转换轮速信号进行防抱死制动控制，得到目标转矩控制信号，并根据所述目标转矩控制信号进行驱动电机控制；其中，所述紧急制动指令包括根据当前时刻的制动踏板位置达到预设的制动踏板位置阈值且车轮滑移率超过预设的车轮滑移率范围时生成的指令。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括通讯网络，所述通讯网络分别电连接所述整车控制器和所述电机控制器；

所述通讯网络，用于实时接收所述整车控制器发送的轮速信号和所述电机控制器发送的电机转速信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述整车控制器中还包括故障诊断模块，所述故障诊断模块用于实时接收所述通讯网络发送的轮速信号和/或电机转速信号，若第一时刻接收到电机转速信号时确定所述第一时刻接收到的轮速信号超出预设的轮速信号范围或者所述第一时刻没有接收到轮速信号，则生成所述轮速传感器故障的第一提示信息；若第二时刻接收到轮速信号时确定所述第二时刻接收到的电机转速信号超出预设的电机转速信号范围或者所述第二时刻没有接收到电机转速信号，则生成所述电机旋变传感器故障的第二提示信息，并将所述第二提示信息发送至所述电机控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于根据所述故障诊断模块生成的所述第一提示信息，将所述电机控制器在所述第一时刻发送至所述通讯网络中的第一电机转速信号输入至所述扭转振动方程后，得到第一转换轮速信号，根据所述第一转换轮速信号进行驱动防滑控制。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于当接收到所述第二提示信息时，将所述整车控制器在所述第二时刻发送至所述通讯网络中的第二轮速信号输入至所述扭转振动方程后，得到第二转换电机转速信号，根据所述第二转换电机转速信号进行驱动电机控制；以及用于根据所述第二轮速信号进行防抱死制动控制。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电机控制器，还用于当接收到紧急制动指令且接收到所述第二提示信息时，根据所述第二轮速信号进行防抱死制动控制，得到第二转矩控制信号，并根据所述第二转矩控制信号进行驱动电机控制。