[发明专利]基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法

说明书

本申请涉及一种基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法。所述控制系统的防抱死制动控制模块集成在电机控制器中，轮速传感器用于采集电动轮的轮速信号，并将所述轮速信号发送至整车控制器；整车控制器用于根据所述轮速信号进行驱动防滑控制；电机旋变传感器用于采集电机转速信号，并将所述电机转速信号发送至所述电机控制器；电机控制器用于根据所述电机转速信号进行驱动电机控制，以及根据所述电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。采用本系统能够提高整车控制的控制精度和响应速度。

技术领域

本申请涉及电动汽车控制技术领域，特别是涉及一种基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法。

背景技术

电驱动汽车具备高效率和低污染等特点，发展电驱动汽车可以有效解决当前社会能源紧缺、环境污染和交通安全等问题；并且，由于分布式电驱动和集中式电驱动是电驱动汽车采用的两类驱动形式，分布式电驱动相比集中式电驱动具备可以提高传动系效率、减轻整车质量和提高容错性等优点，因此，使用分布式电驱动实现整车精确控制显得尤为重要。

传统电机控制系统中，防抱死制动控制模块在整车控制器中，整车控制器根据采集的轮速信号或者根据车轮半径、轮毂电机转速以及传动比确定的轮速信号进行防抱死制动控制和驱动防滑控制，并将防抱死制动控制后生成的转矩控制信号通过CAN总线发送至电机控制器进行驱动电机控制。

然而，传统控制系统的整车控制器所确定的轮速信号是一种理想信号，电机控制器将通过该理想信号生成的转矩控制信号通过CAN总线传输至电机控制器时，不仅存在较大误差，也会造成整车控制的网络时滞。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高整车控制的控制精度和响应速度的基于电机旋变和轮速传感器的控制系统及控制方法。

一种基于电机旋变和轮速传感器的控制系统，包括：整车控制器、电机控制器、电机旋变传感器、轮速传感器、防抱死制动控制模块，所述防抱死制动控制模块集成在所述电机控制器中，所述整车控制器与所述轮速传感器电连接，所述电机控制器与所述电机旋变传感器电连接：

所述轮速传感器，用于采集电动轮的轮速信号，并将所述轮速信号发送至所述整车控制器；

所述整车控制器，用于根据所述轮速信号进行驱动防滑控制；

所述电机旋变传感器，用于采集电机转速信号，并将所述电机转速信号发送至所述电机控制器；其中，所述电机转速信号包括电机位置信号和电机转速信号；

所述电机控制器，用于根据所述电机转速信号进行驱动电机控制，以及根据所述电机转速信号对应的目标转换轮速信号进行防抱死制动控制；其中，所述目标转换轮速信号包括将所述电机转速信号输入至预设的扭转振动方程后得到的信号。

在其中一个实施例中，还包括：所述电机控制器，还用于当接收到紧急制动指令时，根据所述目标转换轮速信号进行防抱死制动控制，得到目标转矩控制信号，并根据所述目标转矩控制信号进行驱动电机控制；其中，所述紧急制动指令包括根据当前时刻的制动踏板位置达到预设的制动踏板位置阈值且车轮滑移率超过预设的车轮滑移率范围时生成的指令。

在其中一个实施例中，还包括：所述系统还包括通讯网络，所述通讯网络分别电连接所述整车控制器和所述电机控制器；

所述通讯网络，用于实时接收所述整车控制器发送的轮速信号和所述电机控制器发送的电机转速信号。