[发明专利]物体质感测量装置

说明书

一种物体质感测量装置，其包括：视觉检测部，检测物体的视觉质感；触觉检测部，检测所述物体的触觉质感；以及获取部，在使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动的同时，获取所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的检测结果。

技术领域

本发明涉及一种物体质感测量装置。

背景技术

专利文献1中提出有一种机械学习辅助装置，所述机械学习辅助装置具备：信息生成部，生成与复数个传感器的输出信息对应的复数个虚拟信息；学习辅助部，使用由信息生成部生成的复数个虚拟信息来使人工智能装置进行学习；以及验证辅助部，使用复数个虚拟信息来进行学习后的人工智能装置的动作的验证。

并且，在专利文献2中提出有一种表面硬度测量装置，其用于测量与以触觉力(tactile force)向用户进行提示的虚拟空间中的虚拟物体对应的实物的硬度信息，所述表面硬度测量装置具备：3维形状测量单元，对实物的3维形状进行测量；位移测量单元，根据通过3维形状测量单元获得的3维形状信息来对实物的表面上的预先设定的每一位置的位移进行测量；以及测量控制单元，根据通过位移测量单元获得的位移的比率或位移量来推测实物的已测量的每一位置的粘弹性阻抗，并通过推定出的粘弹性阻抗来获取实物的每一规定位置的硬度信息。

专利文献1：日本特开2017-204276号公报

专利文献2：日本特开2013-531022号公报

发明内容

具有根据图像来推测视觉质感的技术与根据图像推测触觉质感的技术，但由于是对各自的质感进行个别检测，因此无法取得各自的位置的对应。本发明的目的在于提供一种对于视觉质感以及触觉质感分别取得位置的对应的同时能够进行测量的物体质感测量装置。

方案1所述的物体质感测量装置，其包括：视觉检测部，检测物体的视觉质感；触觉检测部，检测所述物体的触觉质感；以及获取部，在使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动的同时，获取所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的检测结果。

方案2所述的发明在方案1所述的发明中，还包括移动部，使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动。

方案3所述的发明在方案1或方案2所述的发明中，还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理，并且，将所述相对移动的方向设为预先设定的方向。

方案4所述的发明在方案1或方案2所述的发明中，还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离以及各自的移动方向；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理。

方案5所述的发明在方案1～4中任一项所述的发明中，所述触觉检测部包括对表示所述物体的表面的触觉质感的复数种表面信息进行检测的复数种传感器。

方案6所述的发明在方案5所述的发明中，所述复数种传感器包括接触所述物体来检测表示所述物体的表面的触觉质感的表面信息的传感器；以及不接触所述物体而检测表示所述物体的表面的触觉质感的表面信息的传感器。

方案7所述的发明在方案1～6中任一项所述的发明中，所述视觉检测部通过分别检测来自于所述物体的镜面反射光以及漫反射光来检测所述视觉质感。

方案8所述的发明在方案7所述的发明中，所述视觉检测部包括：单一的光源，向所述物体照射光；第1摄像部，在接受从所述光源照射且在所述物体被反射的镜面反射光的位置设置并拍摄所述物体的表面；以及第2摄像部，在接受从所述光源照射且在所述物体被反射的漫反射光的位置设置并拍摄所述物体的表面。