[发明专利]机架原位垂直缠绕方法以及所用的垂直缠绕机器人

权利要求书

1.一种机架原位垂直缠绕方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤一：将机架底座固定安装到最终工作的地基上；

步骤二：在机架底座上按照工作状态将若干机架子件(28)通过连接件进行垂直组装，形成一个在原位上初步安装的临时机架(1)；

步骤三：将垂直缠绕机器人(2)安装到临时机架上，垂直缠绕机器人以机架侧边台阶为定位基础，垂直缠绕机器人上的行走体通过摩擦运动副与临时机架表面紧密接触；

步骤四：启动垂直缠绕机器人，在地面控制中心上通过互联网无线信号控制垂直缠绕机器人运行实现钢丝缠绕；

步骤五：钢丝缠绕结束形成最终机架，将垂直缠绕机器人从最终机架上拆除。

2.如权利要求1所述的一种机架原位垂直缠绕方法，其特征是：所述步骤二中机架子件先通过键(3)进行初步定位连接，然后通过螺栓(4)和螺母(5)将各个机架子件上预先焊接的连接耳环(6)固定连接在一起形成临时机架，缠绕结束后将机架子件上的连接耳环切除。

3.如权利要求1所述的一种机架原位垂直缠绕方法，其特征是：步骤二中在临时机架组装过程中，在临时机架上铺设沿机架缠绕方向的导电轨道，导电轨道与临时机架之间通过绝缘材料相连，垂直缠绕机器人上设置导电材质的导电块，导电块与垂直缠绕机器人电控箱电性连接供电，垂直缠绕机器人上的导电块沿临时机架上的导电轨道滑动，临时机架上的导电轨道上通有380V三相四线强电，钢丝缠绕结束后，将垂直缠绕机器人在最终机架上拆除的同时将导电轨道同步拆除。

4.权利要求1所述的一种机架原位垂直缠绕方法中所用的垂直缠绕机器人，其特征是：包括排线装置(7)、钢丝盘(8)、张力装置(9)、驱动小车(10)、承载小车组、连杆(11)和控制系统，若干所述驱动小车和承载小车组沿临时机架圆周外侧交错排列，相邻的驱动小车和承载小车组通过与连杆两端铰接相连形成与临时机架圆周外侧面匹配的环形结构，每组承载小车组设有至少一个沿钢丝缠绕方向间隔排列的承载小车(12)，相邻的承载小车之间通过与连杆两端铰接相连形成承载小车组，所述驱动小车和承载小车上分别能够转动的设有沿临时机架圆周外侧面滚动的行走轮(13)，驱动小车上还能够转动的设有与临时机架轴向侧壁紧密接触的摩擦轮，驱动小车上还设有驱动电机(14)，驱动电机动力输出给驱动小车上的摩擦轮，钢丝盘、张力装置和排线装置沿钢丝缠绕方向顺序的安装于各个承载小车上，钢丝盘上卷绕有用于机架钢丝缠绕的钢丝，钢丝一端从钢丝盘上引出并顺序进入张力装置和排线装置，张力装置能够给钢丝提供设定的预张力，排线装置能够将带有设定的预张力的缠绕钢丝一端整齐均匀的排列在临时机架圆周外侧表面，控制系统控制驱动电机、张力装置和排线装置运行。

5.如权利要求4所述的垂直缠绕机器人，其特征是：所述控制系统包括电控箱(15)、钢丝缠绕检测系统、无线信号收发装置和地面控制器，电控箱固定安装于承载小车上，电控箱能够控制控制驱动电机、张力装置和排线装置运行，钢丝缠绕检测系统能够检测钢丝缠绕数据并通过无线信号收发装置传信于地面控制器，地面控制器内设钢丝缠绕标准数据，地面控制器能够对钢丝缠绕数据进行分析计算并通过无线信号收发装置传信于电控箱。