[发明专利]一种多阶级臂抓取装置

权利要求书

1.一种多阶级臂抓取装置，其特征是，包括

第一转向机构（1），所述第一转向机构（1）设有第一转向电机（11），所述第一转向电机（11）的输出端连接有从动轴一（15）；

机械臂一（2），所述机械臂一（2）的一端与从动轴一（15）连接，另一端通过第二转向机构（3）连接有机械臂二（4）；

抓取机构（5），所述抓取机构（5）与机械臂二（4）端部连接，所述抓取机构（5）设有爪斗（54），所述爪斗（5）设有定爪（57）和动爪（51），所述动爪（51）连接有气缸（55）。

2.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述第二转向机构（3）包括第二转向电机（31）、主动齿轮二（32）、从动齿轮二（33）和从动轴二（34），所述第二转向电机（31）设在机械臂二（4）的端部，所述主动齿轮二（32）设在第二转向电机（31）的输出端，所述从动轴二（34）设在从动齿轮二（33）上，所述第二转向电机（31）转动使主动齿轮二（32）沿着所述从动齿轮二（33）转动进一步改变机械臂二（4）的转角。

3.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述从动轴一（15）上设有从动齿轮一（16），所述第一转向电机（11）设有驱动轴一（12），所述驱动轴一（12）上设有主动齿轮一（13），所述第一转向电机（11）转动使主动齿轮一（13）带动从动齿轮一（16）从而使机械臂一（2）改变转角。

4.根据权利要求3所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述主动齿轮一（13）与从动齿轮一（16）之间啮合有过渡齿轮（14）。

5.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述爪斗（54）设有辅助电机（56），所述辅助电机（56）连接有辅助转轮（52），所述辅助转轮（52）设于定爪（57）的下方。

6.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述爪斗（54）底部设有从动辊（53）。

7.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述气缸（55）动作时，所述定爪（57）与所述动爪（51）重合，所述气缸（55）复位时，所述定爪（57）与所述动爪（51）为直角。