[发明专利]一种多阶级臂抓取装置

说明书

本发明公开了一种多阶级臂抓取装置，包括第一转向机构，所述第一转向机构设有第一转向电机，所述第一转向电机的输出端连接有从动轴一；机械臂一，所述机械臂一的一端与从动轴一连接，另一端通过第二转向机构连接有机械臂二；抓取机构，所述抓取机构与机械臂二端部连接，所述抓取机构设有爪斗，所述爪斗设有定爪和动爪，所述动爪连接有气缸；本发明机构摆动幅度达到15.84deg/s，能够保证机构从水平到垂直的摆动，高效拾取球与盘。

技术领域

本发明涉及一种多阶级臂抓取装置，属于机械爪技术领域。

背景技术

随着科技的发展，机器人设备的使用已经十分广泛，在各个领域中，机器人都扮演着替代人工作业的重要角色。

现有技术采用舵机驱动量个夹持爪在滑道上滑动，其缺点是：机械爪夹持部位左右两边相互平行，结构较为单一；不能同时对球体和圆盘进行产品进行抓取，同时功能单一。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中不能同时对球体和圆盘进行产品进行抓取的不足，提供一种多阶级臂抓取装置。

一种多阶级臂抓取装置，包括

第一转向机构，所述第一转向机构设有第一转向电机，所述第一转向电机的输出端连接有从动轴一；

机械臂一，所述机械臂一的一端与从动轴一连接，另一端通过第二转向机构连接有机械臂二；

抓取机构，所述抓取机构与机械臂二端部连接，所述抓取机构设有爪斗，所述爪斗设有定爪和动爪，所述动爪连接有气缸。

优选地，所述第二转向机构包括第二转向电机、主动齿轮二、从动齿轮二和从动轴二，所述第二转向电机设在机械臂二的端部，所述主动齿轮二设在第二转向电机的输出端，所述从动轴二设在从动齿轮二上，所述第二转向电机转动使主动齿轮二沿着所述从动齿轮二转动进一步改变机械臂二的转角。

优选地，所述从动轴一上设有从动齿轮一，所述第一转向电机设有驱动轴一，所述驱动轴一上设有主动齿轮一，所述第一转向电机转动使主动齿轮一带动从动齿轮一从而使机械臂一改变转角。

优选地，所述主动齿轮一与从动齿轮一之间啮合有过渡齿轮。

优选地，所述爪斗设有辅助电机，所述辅助电机连接有辅助转轮，所述辅助转轮设于定爪的下方。

优选地，所述爪斗底部设有从动辊。

优选地，所述气缸动作时，所述定爪与所述动爪重合，所述气缸复位时，所述定爪与所述动爪为直角。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明机构摆动幅度达到15.84deg/s，能够保证机构从水平到垂直的摆动，高效拾取球，同时通过定爪与动爪的配合快速将圆盘抓取。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明抓取机构示意图；

图3为本发明第一转向机构示意图；

图4为本发明第二转向机构示意图；

图5为本发明机械臂整体示意图。

图中：1、第一转向机构；11、第一转向电机；12、驱动轴一；13、主动齿轮一；14、过渡齿轮；15、从动轴一；16、从动齿轮一；2、机械臂一；3、第二转向机构；31、第二转向电机；32、主动齿轮二；33、从动齿轮二；34、从动轴二；4、机械臂二；5、抓取机构；51、动爪；52、辅助转轮；53、从动辊；54、爪斗；55、气缸；56、辅助电机；57、定爪。

具体实施方式