[发明专利]一种双向行走机构

权利要求书

1.一种双向行走机构，其包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及

第二行走结构，第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的移动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间，所述支腿的数量为4个，4个所述支腿分别位于两个所述第一侧板的外侧，且位于同一侧的两个所述支腿分别固定于行走方通上。

3.根据权利要求2所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括电机与连杆，所述电机包括双向驱动轴，每个所述驱动轴穿过两相对的第一侧板并位于两相对的第一侧板外，所述连杆的一端与驱动轴固定，所述连杆的另一端与每个支腿固定，所述连杆的两端分别能绕着驱动轴及支腿转动。

4.根据权利要求2所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述第二驱动装置位于所述壳体的底表面，所述移动结构为滚动体。

5.根据权利要求4所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚动体为两个平行排列的滚筒。

6.根据权利要求5所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚筒包括中空的内筒体、套设于内筒体外表面的外筒体、设置于内筒体相对两端的胀套以及设置于胀套中的连接轴。

7.根据权利要求6所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述内筒体材质为铝合金，所述外筒体材质为包胶。

8.根据权利要求5所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述底表面固定有支撑座，所述滚筒的两端通过连接轴插设于支撑座，所述第二驱动装置包括电机、四个同步带轮及两个同步带，所述电机的输出轴上设置两个同步带轮，同一侧的两个连接轴上分别设置一个同步带轮，连接轴上的同步带轮与电机上的一个同步带轮配合且通过同步带带动转动。

9.根据权利要求4所述的一种双向行走机构，其特征在于，所述滚动体为滚轮，滚轮的数量为四个，所述底表面的相对两侧分别分布两个滚轮，两个滚轮之间通过轴杆连接。

10.根据权利要求9所述的一种双向行走机构，其特征在于，每个滚轮包括滚槽，滚槽的宽度等于或者大于钢筋的直径。