[发明专利]一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法在审
| 申请号： | 202010469999.X | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN111504683A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 同志学;曹恒源;张学锋;张平;贺利乐 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G01N1/04 | 分类号： | G01N1/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710055 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 双机 械手全 断面 火车 样机 及其 操作方法 | ||
1.一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，包括：
回转支座(4)，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
采样机械手(2)，所述采样机械手(2)为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手(2)的端尾部与回转支座(4)固连，端头部设置有采样头(1)；
集样机械手(3)，所述集样机械手(3)安装在所述回转支座(4)上；所述集样机械手(3)为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头(1)采集的煤样。
2.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，采样机械手(2)为四自由度液压驱动关节型机械手。
3.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，集样机械手(3)为两级伸缩臂圆柱坐标式机械手。
4.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，所述集样机械手(3)包括：伸缩臂驱动油缸(31)、伸缩臂油缸(32)、立柱(33)和集料装置(34)；
立柱(33)的底部与回转支座(4)固连，伸缩臂油缸(32)可移动的设置在立柱(33)上；
伸缩臂驱动油缸(31)的固定端与立柱(33)固定连接，伸缩臂驱动油缸(31)的驱动端与伸缩臂油缸(32)的固定端固定连接；伸缩臂油缸(32)的驱动端设置有集料装置(34)。
5.根据权利要求4所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，伸缩臂驱动油缸(31)与伸缩臂油缸(32)平行布置。
6.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，所述回转支座(4)包括：上底座、下底座和回转支撑；
上底座和下底座通过回转支撑相连接，所述回转支撑能够使上底座与下底座发生相对转动；
下底座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；
上底座安装有采样机械手和集样机械手。
7.根据权利要求1所述的一种双机械手全断面火车煤采样机，其特征在于，还包括：基座；
所述回转支座(4)固定安装在所述基座上；所述基座为固定基座或移动基座。
8.一种权利要求1所述的双机械手全断面火车煤采样机的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
采样时，液压驱动关节型机械手与回转支座在液压系统控制下运动，改变采样头的位置与倾角姿态，实现在火车厢内预设位置和角度的采样；
采样后，液压驱动关节型机械手将煤样输送到伸缩臂圆柱坐标式机械手中的集样装置中；伸缩臂圆柱坐标式机械手通过伸缩臂带动集样装置运动，实现煤样的收集与运送。
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