[发明专利]一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法

说明书

本发明公开了一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法，所述火车煤采样机包括：回转支座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；采样机械手，所述采样机械手为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手的端尾部与回转支座固连，端头部设置有采样头；集样机械手，所述集样机械手安装在所述回转支座上；所述集样机械手为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头采集的煤样。本发明能够实现采样与收集运送煤样同时进行，可缩短采样周期；能够适应火车煤高速采样要求。

技术领域

本发明属于煤炭采样机技术领域，特别涉及一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法。

背景技术

随着科技的进步，煤炭采样已经由人工表层采样，发展为机械手全断面自动化采样。对于火车煤采样来说，整列火车要求的采样点位多，周期短且要求严格，机械手凭借其工作的准确性以及在复杂环境中完成采样的可靠性，已成行业发展的必然选择。

目前，现有机械手普遍存在的问题包括：采集煤样和收集运送煤样由一套机械手完成，采样周期长、效率低，无法适应火车煤高速采样要求。

综上，亟需一种新的双机械手全断面火车煤高速采样机及其操作方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双机械手全断面火车煤采样机及其操作方法，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本发明能够实现采样与收集运送煤样同时进行，可缩短采样周期；能够适应火车煤高速采样要求。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种双机械手全断面火车煤采样机，包括：

回转支座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；

采样机械手，所述采样机械手为液压驱动关节型机械手；所述采样机械手的端尾部与回转支座固连，端头部设置有采样头；

集样机械手，所述集样机械手安装在所述回转支座上；所述集样机械手为伸缩臂圆柱坐标式机械手，用于收集采样头采集的煤样。

本发明的进一步改进在于，采样机械手为四自由度液压驱动关节型机械手。

本发明的进一步改进在于，集样机械手为两级伸缩臂圆柱坐标式机械手。

本发明的进一步改进在于，所述集样机械手包括：伸缩臂驱动油缸、伸缩臂油缸、立柱和集料装置；

立柱的底部与回转支座固连，伸缩臂油缸可移动的设置在立柱上；

伸缩臂驱动油缸的固定端与立柱固定连接，伸缩臂驱动油缸的驱动端与伸缩臂油缸的固定端固定连接；伸缩臂油缸的驱动端设置有集料装置。

本发明的进一步改进在于，伸缩臂驱动油缸与伸缩臂油缸平行布置。

本发明的进一步改进在于，所述回转支座包括：上底座、下底座和回转支撑；

上底座和下底座通过回转支撑相连接，所述回转支撑能够使上底座与下底座发生相对转动；

下底座，用于所述火车煤采样机与外部基座固定连接；

上底座安装有采样机械手和集样机械手。

本发明的进一步改进在于，还包括：基座；

所述回转支座固定安装在所述基座上；所述基座为固定基座或移动基座。

本发明的一种双机械手全断面火车煤采样机的操作方法，包括以下步骤：

采样时，液压驱动关节型机械手与回转支座在液压系统控制下运动，改变采样头的位置与倾角姿态，实现在火车厢内预设位置和角度的采样；