[发明专利]一种磁吸特种机器人工作系统及其实现方法

说明书

本发明提供一种磁吸特种机器人工作系统及其实现方法，包括除锈机器人、遥控器、电控柜和喷砂装置；除锈机器人包括驱动模块、磁吸附模块、机械臂模块、除锈模块、控制盒模块以及机体；驱动模块和磁吸附模块固定于机体底部用于保证除锈机器人吸附在船舶外表面并进行前进、后退和转弯；机械臂模块用于固定除锈模块与机体，除锈模块包括喷枪以及固定于喷枪尾端的出砂管以及回砂管，出砂管和回砂管分别连接至喷砂装置；喷枪侧壁设置有密封罩，密封罩的顶部与回砂管连通；控制盒模块用于接收遥控器发送的控制指令；电控柜用于为除锈机器人以及喷砂装置提供电能；采用密封罩，可可自适应凹凸不平的外表面，增加了除锈作业的环境适应性。

技术领域

本发明属于船舶设备技术领域，具体涉及一种磁吸特种机器人工作系统及其实现方法。

背景技术

随着航海技术的发展，越来越多的船舶用于航海事业的发展。但是，由于海水中含有多种化学物质，海水对船舶的主体钢板存在严重的腐蚀性；同时，海水中含有各种各样的海洋生物，且海洋生物中有许多吸附性的生物，该种生物吸附在船舶上，然后随着使用时间的增加，会导致船体生锈。船体生锈之后，锈泽对船体存在严重的腐蚀性，如果不将船体上的锈泽除去，随着锈泽的增加，锈泽对船体的腐蚀会越来越严重，即如果长时间不进行除锈处理，将会严重影响船舶使用寿命，因此，对海洋船舶的船体进行除锈是延长船舶使用寿命的手段。

船舶除锈的方式一般包括机械除锈和化学除锈两种除锈方式，其中，机械除锈一般包括电动除锈、喷砂除锈、高压水磨料除锈和抛丸除锈。喷砂除锈主要是以颗粒物的喷射冲蚀作用实现金属表面的除锈。现有的喷砂除锈设备，往往仅能适应较为平整的除锈目标，对于船舶上存在的凸面无法适应，在凸面位置不仅除锈效果一般同时造成沙粒漏出的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种磁吸特种机器人工作系统及其实现方法，以解决现有的喷砂除锈设备对船舶上存在的凸面无法正常作业的问题。

本发明提供了如下的技术方案：

一种磁吸特种机器人工作系统，其特征在于，包括除锈机器人、遥控器、电控柜和喷砂装置；所述除锈机器人包括驱动模块、磁吸附模块、机械臂模块、除锈模块、控制盒模块以及机体；所述驱动模块和磁吸附模块固定于机体底部用于保证除锈机器人吸附在船舶外表面并进行前进、后退和转弯；所述机械臂模块用于固定除锈模块与机体，所述除锈模块包括喷枪以及固定于喷枪尾端的出砂管以及回砂管，所述喷枪的顶部固定有密封毛刷，所述出砂管和回砂管分别连接至喷砂装置；所述喷枪侧壁设置有密封罩，所述密封罩的顶部与回砂管连通；所述控制盒模块用于接收遥控器发送的控制指令，并驱动除锈机器人进行作业；所述电控柜用于为除锈机器人以及喷砂装置提供电能并控制启停。

优选的，所述密封罩包括设置于喷枪底部和顶部的下环座和上环座，所述上环座与下环座之间连接有至少两个弹簧柱，所述弹簧柱沿喷枪轴心线阵列排布；每个所述弹簧柱上活动设置有罩杆，所述罩杆延伸至喷枪底部外侧；所述密封罩还包括罩布以及连接管，所述罩布顶部固定于上环座，所述罩布底部分别固定于罩杆底部；所述罩布上配置有导管并通过导管连接至回砂管。

优选的，所述弹簧柱包括杆体以及套设于杆体上的两个弹簧，两个所述弹簧之间固定有滑块，所述滑块活动套设于杆体上且连接所述罩杆。

优选的，所述罩杆底部设置有用于吸附船舶表面的永磁体或电磁铁，所述电磁铁通过导线连接至控制盒模块。

优选的，所述罩杆底部设置有清洁毛刷，所述罩杆上配置有振动器，所述振动器通过导线连接至控制盒模块。

优选的，所述罩布展开呈扇形，且由弹性耐磨材质制成。

一种磁吸特种机器人工作系统的实现方法，包括以下步骤：