[发明专利]机器人系统及便携式示教装置

说明书

本申请提供机器人系统及便携式示教装置，即便是在机器人能够移动的情况下，也能够直观地选择应选择的机器人以进行示教。一种机器人系统，其特征在于，具有：移动型机器人，能够移动；便携式示教装置，对所述移动型机器人进行示教，并具有显示信息的显示部；第一检测部，检测所述便携式示教装置的当前位置；第二检测部，检测所述移动型机器人的当前位置；以及显示控制部，基于所述第一检测部的检测结果以及所述第二检测部的检测结果，使所述便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部。

技术领域

本发明涉及机器人系统及便携式示教装置。

背景技术

已提出一种系统，其通过无线通信连接一台便携式示教装置即所谓的示教盒和多台机器人来操作机器人。

例如，专利文献1中公开了一种机器人系统，其具有多台机器人、控制各机器人的控制器以及通过无线通信与控制器连接的示教装置。另外，该机器人系统具有设置于示教装置的示教装置位置测量部。该示教装置位置测量部使用像室内GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)这样的位置识别系统来求出示教装置在工厂内的位置，并将其显示于示教装置的显示器。另一方面，在显示器中预先显示机器人在工厂内的配置图。由此，能够在显示器上显示机器人的配置图以及示教装置的位置双方，所以例如在使用示教装置选择想要操作的机器人时，能够直观地进行选择。

专利文献1：日本专利特开2008-197856号公报

以往的机器人由于固定在工厂的地板等处，所以机器人彼此之间的位置关系不会变化。但是，近年来开发出了像自主移动机器人这样地能够移动的机器人。关于自主移动机器人，由于机器人的位置时刻变化，所以示教装置与机器人的位置关系也不断地变化。其结果，当使用示教装置选择想要操作的机器人时，有可能选中与应选择的机器人不同的机器人。

发明内容

本发明的应用例涉及的机器人系统其特征在于，具有：移动型机器人，能够移动；便携式示教装置，对所述移动型机器人进行示教，并具有显示信息的显示部；第一检测部，检测所述便携式示教装置的当前位置；第二检测部，检测所述移动型机器人的当前位置；以及显示控制部，基于所述第一检测部的检测结果以及所述第二检测部的检测结果，使所述便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部。

本发明的应用例涉及的便携式示教装置其特征在于，对能够移动的移动型机器人进行示教，并具备：显示部，显示信息；以及显示控制部，基于第一检测部的检测结果以及第二检测部的检测结果，使所述便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部，所述第一检测部检测所述便携式示教装置的当前位置，所述第二检测部检测所述移动型机器人的当前位置。

附图说明

图1是示意性示出第一实施方式涉及的机器人系统的图。

图2是图1所示的机器人系统的功能框图。

图3是示意性示出图2所示的第一检测部的结构的功能框图。

图4是示意性示出图2所示的第二检测部的结构的功能框图。

图5是示出实现机器人系统的各部的功能的硬件结构的一例的图。

图6是为了说明第一实施方式涉及的机器人系统的工作内容而示出便携式示教装置和移动型机器人的配置例的概念图。

图7是示出显示有与图6所示的配置例对应的内容的便携式示教装置的显示部的图。

图8是示出一个移动型机器人进行了移动时的轨迹的例子的图。

图9是示出在显示部中将图8所示的移动型机器人的轨迹显示为线的例子的图。

图10是示出显示有移动型机器人的外部环境的便携式示教装置的显示部的图。