[发明专利]判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于判断工程机械的回转操作的稳定性的方法，其特征在于，该方法包括：

获取回转操作稳定性判断参数，其中，所述回转操作稳定性判断参数包括所述工程机械的转台的回转角度或所述工程机械的第一重心；

确定所述工程机械的各支腿位置连线组成的支撑区域；

将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域，其中，所述第一稳定判断区域为控制所述转台逆时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台顺时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域，所述第二稳定判断区域为控制所述转台顺时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台逆时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域；以及

基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域，判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定性，

其中，所述将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域包括：

确定划分所述支撑区域的顶点位置；

基于所述顶点位置及相邻两支腿位置，将所述支撑区域划分为多个三角形；

确定所述顶点位置至相邻两支腿位置的连线的垂足；以及

针对所述多个三角形中的任一三角形：

若所述垂足落在相邻两支腿位置的连线上，则基于所述顶点位置至所述垂足的连线将该三角形划分两个三角形，其中，沿所述顶点位置至所述垂足的方向，在所述顶点位置至所述垂足的连线的左侧的三角形为所述第一稳定判断区域，在所述顶点位置至所述垂足的连线的右侧的三角形为所述第二稳定判断区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域还包括：

针对所述多个三角形中的任一三角形：

若所述垂足落在相邻两支腿位置的连线外，则在沿所述顶点位置至所述垂足的方向，若该三角形位于所述顶点位置至所述垂足的连线的左侧则该三角形为所述第一稳定判断区域，若该三角形位于所述顶点位置至所述垂足的连线的右侧则该三角形为所述第二稳定判断区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述回转操作稳定性判断参数为所述回转角度的情况下，所述基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域判断所述工程机械的回转操作的稳定性包括：

以所述回转角度的始边为初始边，确定所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域包括的任一三角形的过所述顶点位置的两条边分别相对于所述初始边的角度；以及

基于所确定的角度和所述回转角度的关系，判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定性。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述顶点位置满足以下条件：|N-N′|≤ε，其中，N为所述工程机械的第二重心，所述第二重心为所述工程机械除去所述转台及其上臂架后剩余设备结构的重心位置，N′为所述顶点位置，ε300mm。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定性之前，该方法还包括：对所述工程机械的稳定状态进行判断，

其中，基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定性的条件为所述稳定状态是存在风险状态。