[发明专利]判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械，该方法包括获取回转操作稳定性判断参数，其中，所述回转操作稳定性判断参数包括所述工程机械的转台的回转角度或所述工程机械的第一重心；确定所述工程机械的各支腿位置连线组成的支撑区域；将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域，其中，所述第一稳定判断区域为控制所述转台逆时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台顺时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域，所述第二稳定判断区域为控制所述转台顺时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台逆时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域；以及基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域，判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定。藉此，实现了判断控制转台执行回转操作的稳定性。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械。

背景技术

移动式臂架设备高举臂架作业，整机(含作业负载)重心高，臂架回转时相对于有限的承载区域有倾翻风险，须加以对回转动作的安全控制。其中，移动式臂架设备，包含臂架混凝土泵车、混凝土布料机、带折臂的(高空)作业平台机械、折臂消防设备、移动式清洗机械手设备、砌墙机等建筑设备，挖掘机、移动式起重机(含汽车起重机、履带起重机、地面起重机等)、移动式可回转皮带输送设备(矿机或农机)，及其它可回转的移动分拣设备(机器人)。

针对防倾翻，现有技术中公开了两种技术方案，一种是对支撑平面区域与整车重心进行检测，根据整车重心是否落入支撑区域内及重心与边界的临近程度评价不至倾翻的安全性并实施相应控制；另一种是在获取设备整车重心与支撑平面区域的情况下，划定一个表示防倾翻安全性的区域，通过识别整车重心与该区域的位置关系，判断设备姿态的安全性。现有技术公开的技术方案，仅聚焦设备整车重心位置对倾翻的影响，并以(整车重心落在)支撑区域内满足一定规则的分区(作为判据)来控制臂架运动，保障防倾翻的安全；只能判断当前时刻是否存在倾翻危险，不能判断如何操作回转动作可以避免危险，对操作的安全性没有预判能力，控制滞后，限制了对回转操作进行控制的灵活性，安全控制保障能力较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种判断回转操作的稳定性的方法和装置及工程机械，其可实现解决或至少部分解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于判断工程机械的回转操作的稳定性的方法，该方法包括：获取回转操作稳定性判断参数，其中，所述回转操作稳定性判断参数包括所述工程机械的转台的回转角度或所述工程机械的第一重心；确定所述工程机械的各支腿位置连线组成的支撑区域；将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域，其中，所述第一稳定判断区域为控制所述转台逆时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台顺时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域，所述第二稳定判断区域为控制所述转台顺时针回转时增强所述工程机械的稳定性且控制所述转台逆时针回转时降低所述工程机械的稳定性的区域；以及基于所述回转操作稳定性判断参数与所述第一稳定判断区域和所述第二稳定判断区域，判断控制所述转台执行所述回转操作的稳定性。

可选地，所述将所述支撑区域划分为第一稳定判断区域和第二稳定判断区域包括：确定划分所述支撑区域的顶点位置；基于所述顶点位置及相邻两支腿位置，将所述支撑区域划分为多个三角形；确定所述顶点位置至相邻两支腿位置的连线的垂足；以及针对所述多个三角形中的任一三角形：若所述垂足落在相邻两支腿位置的连线上，则基于所述顶点位置至所述垂足的连线将该三角形划分两个三角形，其中，沿所述顶点位置至所述垂足的方向，在所述顶点位置至所述垂足的连线的左侧的三角形为所述第一稳定判断区域，在所述顶点位置至所述垂足的连线的右侧的三角形为所述第二稳定判断区域；以及若所述垂足落在相邻两支腿位置的连线外，则在沿所述顶点位置至所述垂足的方向，若该三角形位于所述顶点位置至所述垂足的连线的左侧则该三角形为所述第一稳定判断区域，若该三角形位于所述顶点位置至所述垂足的连线的右侧则该三角形为所述第二稳定判断区域。